【正文】 space：來(lái)自 MATLAB 的工作空間。 To Workspace：將輸出寫入 MATLAB 的工作空間。 Ground：連接到?jīng)]有連接到的輸入端。Systems（信號(hào)和系統(tǒng)模塊） In1：輸入端。Tables F：用自定義的函數(shù)（表達(dá)式）進(jìn)行運(yùn)算 MATLAB F：利用 matlab 的現(xiàn)有函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算 SFunction：調(diào)用自編的 S 函數(shù)的程序進(jìn)行運(yùn)算 LookUp Table：建立輸入信號(hào)的查詢表（線性峰值匹配） LookUp Table(2D)：建立兩個(gè)輸入信號(hào)的查詢表（線性峰值匹配） 4) Math(數(shù)學(xué)模塊 ) Sum：加減運(yùn)算 8 Product：乘運(yùn)算 Dot Product：點(diǎn)乘運(yùn)算 Gain：比例運(yùn)算 Math Function：包括指數(shù)函數(shù)、對(duì)數(shù)函數(shù)、求平方、開根號(hào)等常用數(shù)學(xué)函數(shù) Trigonometric Function：三角函數(shù)，包括正弦、余弦、正切等 MinMax：最值運(yùn)算 Abs：取絕對(duì)值 Sign：符號(hào)函數(shù) 5) Nonlinear(非線性模塊 ) Saturation：飽和輸出，讓輸出超過(guò)某一值時(shí)能夠飽和。單擊其中的子模塊庫(kù)圖標(biāo)，打開子模塊庫(kù)，找到仿真所需要的基本模塊。 為了退出 Simulink，只要關(guān)閉所有模型編輯窗口和 Simulink模塊庫(kù)瀏覽器窗口即可。 模型創(chuàng)建完成后，從模型編輯窗口的 File 菜單項(xiàng)中選擇 Save 或 Save As 命令，可以將模型以模型文件的格式 (擴(kuò)展名為 .mdl)存入磁盤。該窗口列出了當(dāng)前 MATLAB 系統(tǒng)中已安裝的所有 SIMULINK 模塊。 緊密集成，可以直接訪問 MATLAB 大量的工具來(lái)進(jìn)行算法研發(fā)、仿真的分析和可視化、批處理腳本的創(chuàng)建、建模環(huán)境的定制以及信號(hào)參數(shù)和測(cè)試數(shù)據(jù)的定義 。對(duì)各種時(shí)變系統(tǒng)，包括通訊、控制、信號(hào)處理、視頻處理和圖像處理系統(tǒng)， Simulink 提供了交互式圖形化環(huán)境和可定制模塊庫(kù)來(lái)對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)、仿真、執(zhí)行和測(cè)試。為了創(chuàng)建動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型， Simulink 提供了一個(gè)建立模型方塊圖的圖形用戶接口 (GUI) ，這個(gè)創(chuàng)建過(guò)程只需單擊和拖動(dòng)鼠標(biāo)操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。 Simulink 具有適應(yīng)面廣、結(jié)構(gòu)和流程清晰及仿真精細(xì)、貼近實(shí)際、效率高、靈活等優(yōu)點(diǎn)，并基于以上優(yōu)點(diǎn) Simulink 已被廣泛應(yīng)用于控制理論和數(shù)字信號(hào)處理的復(fù)雜仿真和設(shè)計(jì)。除內(nèi)部函數(shù)外，所有 MATLAB 主包文件和各種工具包都是可讀可修改的文件，用戶通過(guò)對(duì)源程序的修改或加入自己編寫程序構(gòu)造新的專用工具包。工具包又可以分為功能性工具包和學(xué)科工具包。在 MATLAB 里，有很多的控制鍵和方向鍵可用于命令行的編輯。但一個(gè)命令行也可以輸入若干條命令，各命令之間以逗號(hào)分隔，若前一命令后帶有分號(hào)，則逗號(hào)可以省略。 命令窗口 命令窗口是 MATLAB 的主要交互窗口，用于輸入命令并顯示除圖形以外的所有執(zhí)行結(jié)果。 4) Web 菜單項(xiàng)： Web 菜單項(xiàng)用于設(shè)置 MATLAB 的 Web 操作。 (1) 菜單欄 MATLAB 主窗口的菜單欄，共包含 File、 Edit、 View、 Web、 Window 和 Help 6個(gè)菜單項(xiàng)?？梢灾苯诱{(diào)用 ,用戶也可以將自己編寫的實(shí)用程序?qū)氲?MATLAB 函數(shù)庫(kù)中方便自己以后調(diào)用，此外許多的 MATLAB 愛好者都編寫了一些經(jīng)典的程序，用戶可以直接進(jìn)行下載就可以用。它在數(shù)學(xué)類科技應(yīng)用軟件中在數(shù)值計(jì)算方面首屈一指。重點(diǎn)介紹了 PID 參數(shù)整定的優(yōu)點(diǎn)，模糊參數(shù)自整定 PID 控制器的設(shè)計(jì)方法，通過(guò)與常規(guī) PID 參數(shù)整定比較，仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果驗(yàn)證了模糊 PID 控制器的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)模糊參數(shù)自整定 PID 控制與普通 PID 控制參數(shù)整定比較得知，模糊參數(shù)自整定 PID 控制比普通 PID 參數(shù)整定更具備良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性和抗干擾性能。近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛躍發(fā)展和人工智能技術(shù)滲透到自動(dòng)控制領(lǐng)域，各種整定 PID 控制器參數(shù)整定方法層出不窮，給 PID 控制器參數(shù)整定的研究帶來(lái)了活力與契機(jī)。作為一種廣泛的控制規(guī)律， PID 控制在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)，并沒有因?yàn)楦鞣N先進(jìn)控制算法的出現(xiàn)而遭到淘汰。System simulation. III 目 錄 緒論 ............................................................................................................................................ 1 1 MATLAB/Simlink 簡(jiǎn)介 ....................................................................................................... 2 Matlab ......................................................................................................................... 2 Matlab 概述 ...................................................................................................... 2 Matlab 特點(diǎn) .................................................................................................... 2 Matlab 窗口 ...................................................................................................... 2 Simulink.................................................................................................................... 5 Simulink 概述 ................................................................................................... 5 Simulink 操作 ................................................................................................... 5 2 模糊控制 ............................................................................................................................ 10 模糊控制基本原理 .................................................................................................. 10 模糊控制器設(shè)計(jì) ...................................................................................................... 10 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ........................................................................................................ 10 論域及量化因子確定 .................................................................................... 11 控制規(guī)則設(shè)計(jì) ................................................................................................ 12 建立控制規(guī)則表 ............................................................................................ 15 建立控制表 .................................................................................................... 16 3 自適應(yīng) PID 控制器的 設(shè)計(jì) 及其在 Simulink 中 的仿真 ................................................... 17 PID 控制原理 ........................................................................................................... 17 模糊 PID 控制器在 Simulink 中的仿真制作 ......................................................... 20 模糊控制整定 P ID 參數(shù)的原理 ................................................................... 20 自適應(yīng) PID 控制器 Simulink 仿真結(jié)構(gòu) ....................................................... 23 PID 參數(shù)模糊自整定控制規(guī)則 ..................................................................... 28 仿真結(jié)果及對(duì)比結(jié)果分析 ............................................................................ 28 結(jié) 論 ........................................................................................................................................ 37 致 謝 ........................................................................................................................................ 38 參考文 獻(xiàn) .................................................................................................................................. 39 附錄 A 英文原文 .................................................................................................................. 40 附錄 B 中文翻譯 ................................................................................................................... 50 IV 1 緒 論 PID（比例 積分 微分）控制器是工業(yè)過(guò)程控制中最常見的一種線性控制調(diào)節(jié)器 ， 作為最早實(shí)用化的控制器已有 50 多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器 ， 廣泛應(yīng)用于化工、冶金、機(jī)械、熱工、輕工等工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng) 。improve dynamic characteristics of the using of Fuzzy logic controller makes the parameter?s selfadaption of PID controller possible when Fuzzy logic controller and PID controller ar