【正文】 優(yōu)秀畢業(yè)設計（論文）的推薦、審定工作，評選出的優(yōu)秀畢業(yè)設計（論文）比例不超過本專業(yè)本屆畢業(yè)設計（論文）總數的 35%。在以上評價的基礎上，給出評定成績。這次答辯的（綜合評價 ）成績作為確定這部分學生的最終成績。 另外，每個答辯小組將小組答辯（綜合評價）成績末位 10%的學生提交到各系進行二次答辯。 3．由答辯小組和答辯委員會進行畢業(yè)設計（論文）的答辯和成績評定。參考文獻不少于 15 篇，格式規(guī)范。論文內容和設計方案要杜絕抄襲別 人的成果，避免和往屆類似題目內容上的雷同以及網上可查閱資料內容的雷同（技術文檔除外），如果需要引用別人的成果內容，一定要注明參考文獻的出處。及時解答和處理學生提出的有關問題，指導學生完成各階段的設計（論文）任務，并認真填寫畢業(yè)設計（論文）指導過程的各項表格。指導教師因各種原因確實不能或不宜進行畢業(yè)設計（論文）指導時，必須辦理有關手續(xù)，并由所在系指定水平相當的教師指導。指導教師要重視對開題未獲通過的學生進行指導。 四、開題 1．指導學生書寫開題報告，開題報告主要內容包括：課題研究的意義和背景、課題研究相關資料的研究情況（說明課題研究的歷史、現狀和發(fā)展趨勢）、對課題研究的基本構思。 2．學生自擬題目須經系主任審閱后指定指導教師，并報分管教學副院長批準。經系主任匯總后，報院畢業(yè)設計領導小組審核，由分管教學的副院長批準。 （ 3）能力原則：命題的難度應考慮學生完成命題的條件與能力，因材施教。也可以聘任具有相應職稱、學術水平高的工程技術人員擔任。 11．畢業(yè)設計（論文）隨正式論文一律附交電子文檔（光盤或軟盤）。 8． 論文答辯由各系組織，并成立答辯委員會對所有學生論文進行答辯。主要檢查學生的階段性結果。（見附表）。模糊 PID 控制器具有優(yōu)良的控制效果 。K p 39。 如 針對被控對象 132)( 2 ??? sssG ，把經典 PID 控制器的預置參數KP=20， KD=， KI= 設置給“ Constant 模塊”，將模糊控制器的輸出控制信號Δ KP、Δ KI、Δ KD 與預置參數加和一起送到經典 PID 控制器，并在輸出的 PID 參數位置分別加入 SIMULINK 中“ Sinks”下的“ Scope 模塊”，用來觀察模糊 PID 控制器的在線參數整定的情況。見圖 42[10]。見圖 41。打開的 SIMULINK 庫中選擇“ Fuzzy Logic Toolbox”項， 將選項“ Fuzzy Logic Controller”拖到 SIMULINK 仿真系統(tǒng)中。利用這些資源直接進行系統(tǒng)仿真，最后用模擬示波器將仿真動態(tài) 結果予以顯示。通過統(tǒng)計，可以得到被觸發(fā)的若干條規(guī)則。 ⑵ 規(guī)則匹配和觸發(fā) 給定輸入的誤差和誤差微分后，分別代入隸屬函數中，并求出關于所建立七個模糊子集的隸屬度，統(tǒng)計輸入的誤差和誤差微分隸屬度不為零的模糊子集對數，依照模糊控制規(guī)則表，查得并統(tǒng)計輸出對應的模糊子集。原則是：當偏差變化率較小時， KD 取大一些；當偏差變化率 較大時， KD 取較小的值，通常為中等大小。另外為防止積分飽和，避免系統(tǒng)響應較大的超調， KI 值要小，一般取 KI=0。 參考輸入、輸出變量的變化規(guī)律，通過實驗、試湊。 為了便于系統(tǒng)輸入，輸出參數映射到論域內。 將輸出的Δ KP，Δ KD，Δ KI 也分為 7 個模糊集： NB(負大 )， NM(負中 )，NS(負小 )， ZO(零 )， PS（正?。?， PM(正中 )， PB(正大 )。39。用 RC 表示模糊關系，如公式 21。它是在 1975 年為了控制蒸汽發(fā)動機提出來的。 規(guī)則庫中的 n 條規(guī)則是并列的，它們之間是“或”的邏輯關系，整個規(guī)則集合的總模糊關系為： ?ni iRR 1?? 。 圖 13 模糊控制器結構 顯然，模糊控制器主要由模糊化接口、知識庫、模糊推理機、解模糊模糊化 模糊推理 知識庫 解模糊 被控對象 FC?模糊化 模糊推理 知識庫 解模糊 被控對象 FC接口四部分組成，通過單位負反饋來引入誤差，并以此為輸入量進行控制動作。即，以 給定值的偏差 e和偏差變化 ec 為輸入；Δ KP，Δ KD，Δ KI 為輸出的自適應模糊 PID 控制器，見圖 11。 模糊 PID 控制器是運用模糊數學的基本理論和方法，把控制規(guī)則的條件、操作用模糊集表示，并把這些模糊控制規(guī)則及有關專家的控制信息作為知識存入計算機知識庫中 [4]，然后計算機根據控制系統(tǒng)實際響應狀況，運用模糊控制規(guī)則表中的相關的規(guī)則進行模糊推理。 隨著模糊數學的發(fā)展，模糊控制的思想逐漸得到控制工程師們的重視，各種模糊控制器也 應運而生。比如，工業(yè)生 產過程中，對于生產裝置的溫度、壓力、流量、液位等工藝變量常常要求維持在一定的數值上，或按一定的規(guī)律變化，以滿足生產工藝的要求 [2]?？刂破鞯妮敵鼋涍^輸出接口、執(zhí)行機構加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經過傳感器、變送器通過輸入接口送到控制器。 最優(yōu)控制與智能控制基礎文獻總結報告 基于 MATLAB 的模糊 PID 控制器的設計 學生姓名 ： 陳澤少 班級學號 ： 5090111 任課教師 ： 段洪君 提交日 期： 成績 ： 1 課題背景 、 意義 及發(fā)展現狀 隨著越來越多的新型自動控制應用于實踐，其控制理論的發(fā)展也經歷了經典控制理論、現代控制理論和智能控 制理論三個階段。一個控制系統(tǒng)包括控制器、傳感器、變送器、執(zhí)行機構、輸入輸出接口。 目前， PID 控制及其控制器或智能 PID 控制器（儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用。而對于一些多變量、非線性、時滯的系統(tǒng)，傳統(tǒng)的 PID 控制器并不能達到預期的效果。 PID 控制器的設計 模糊 PID 控制器的工作原理 模糊 PID 控制器是以操作人員手動控制經驗總結出的控制規(guī)則為核心，通過辨識系統(tǒng)當前的運行狀態(tài)；經過模糊推理，模糊判決，解模糊過程得到確定的控制量以實現對被控對象的在 線控制。 PID控制器組織結構和算法的確定 模糊 PID 控制器的設計選用二維模糊控制器。 圖 12 模糊控制器控制 流程 為了了解模糊控制器的工作原理，圖 13 列出其結構框圖。 ⑵ 規(guī)則庫（ Rule Base） 模糊控制規(guī)則集，即以“ if? then?”形式表示的模糊條件語句，如 R1： If e* is A1, then u* is C1, R2： If e* is A2, then u* is C2, ? 其中， e*就是前面所說的模糊語言變量， A1， A2，?， An 是 et*的模糊子集， C1， C2，?， Cn 是 u*的模糊子集。 解模糊接口 ⑴ 解模糊 ⑵ 論域反變換 模糊推理方式 Mamdani 模糊模型 Mamdani 型的模糊推理方法最先將模糊集合的理論用于控制系統(tǒng) [7]。 如 式中： x 為輸入語言變量； A為推理前件的模糊集合； y 為輸出語言變量； B 模糊規(guī)則的后件。 ./)))()(()((39。 即，模糊子集為 e， ec={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。第 k 個采樣時間的整定為 ).()(,)()(,)()( 000 kKKkKkKKkKkKKkK DDDIIIPPP ????????? 式中 000 , DIP KKK 為經典 PID 控制器的初始參數。即對模糊變量賦值，確定論域內元素對模糊變量的隸屬度。 圖 33 KP 變化量隸屬函數 圖 34 KD 變化量隸屬函數 圖 35 KI 變化量隸屬函數 確定相關模糊規(guī)則并建立模糊控制規(guī)則表 根據參數 KP、 KI、 KD 對系統(tǒng)輸出特性的影響情況，可以歸納出系統(tǒng)在被控過程中對于不同的偏差和偏差變化率參數 KP、 KI、 KD 的自整定原則 [7]： ⑴ 當偏差較大時，為了加快系統(tǒng)的響應速度，并防止開始時偏差的瞬間變大可 能引起的微分過飽和而使控制作用超出許可范圍，應取較大的 KP和較小的 KD。 ⑶當偏差變化較小時，為了使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)態(tài)性能，應增大 KP、KI 值，同時為避免輸出響應在設定值附近振蕩，以及考慮系統(tǒng)的抗干擾能力，應適當選取 KD。例如，它的控制規(guī)則形式符合人們的思維和語言表達的習慣，控制策略能夠方便地表達，控制算法簡單等。 ⑷ 模糊系統(tǒng)總的輸出 模糊系統(tǒng)總的可信度為各條規(guī)則可信度推理的并集。 SIMULINK 包含多個子模型庫，每個子模型庫里又包含多個功能模塊。 在 SIMULINK 中建立模糊子系統(tǒng) 在 MATLAB 的命令窗口里鍵入“ SIMULINK”可建立一個新的SIMULINK 仿真模型。 建立如下模型，并將其封裝成子系統(tǒng)。建立“五入單出”的 PID 控制器。為了預置初始參數，利用SIMULINK 中“ Commonly Used Blocks”下的“ Constant 模塊”和“ Sum模塊”。K i 39。 I n1I n2O ut 1f u s s yP I D2s + 3 s + 12T r a n s f e r F 12s + 3 s + 12T r a n s f e r F T i m eT o W o r k s p a ceS t e pS co p eP I D ( s )P I D C o n t r o l l e rd u / d tD e r i va t i veC l o ck 圖 44 控制系統(tǒng) SIMULINK 模型 而通過仿真可知，模糊控制器的控制輸出反應靈敏，動作迅速，可靠性比較高。 2． 畢業(yè)設計開始時，教師必須填寫畢業(yè)設計課題申請表、并由系匯總后交院畢業(yè)設計 領導小組審核。第二次檢查定在第十周，形式為：由指導教師組織，院畢業(yè)設計領導小組成員旁聽，學生口頭匯報。 7． 論文答辯前，指導教師必須給出評語及評分，然后由各系主任指定其他評閱人對論文進行評閱及評分（請參考畢業(yè)論文書面成績評分表規(guī)定的評分標準評分）。 9． 畢業(yè)設計（論文）最終成績計算：指導教師評分 x 30% + 評閱人評分 x 30% + 答辯 委員會評分 x 40% = 總分 10． 畢業(yè)設計（論文）提交的文檔及裝訂要求 （ 1） 畢業(yè)論文一份（包含封皮、目錄、中英文摘要、內容及參考文獻） （ 2） 不少于 5000 漢字的科技翻譯資料一份（并將原文和譯文用 A4 打印加自設計封皮一起裝訂成冊） （ 3） 畢業(yè)論文簡介（ A4 紙打印 1~2 頁）（包含題目、專業(yè)、年級、姓名、指導教師、畢業(yè)論文所做的工作、解決的問題、創(chuàng)新之處等） （ 4） 畢業(yè)設計任務書（加在畢業(yè)論文目錄之前和畢業(yè)論文一起裝訂，） （ 5） 開題報告（加在畢業(yè)論文目錄之前和畢業(yè)論文一起裝訂，） （ 6） 畢業(yè)設計工作中期檢查表Ⅰ、Ⅱ 注（ 4）（ 5）（ 6）加在畢業(yè)論文目錄之前和畢業(yè)論文一起裝訂。 一、指導教師資格 畢業(yè)設計（論文）的指導教師原則上應由各專業(yè)具有中級 (含中級 )以上專業(yè)技術職務的教師擔任。 （ 2）價值原則：命題應具有一定的學術研究或應用開發(fā)價值，盡可能做到理論與實際相結合，體現學科的發(fā)展性與應用性 。 2．課題的審核 由各專業(yè)指導教師確定后的課題，填寫《畢業(yè)設計課題申請表》。 三、選題與任務書 1．學生在教師指導下從公布的命題范圍內選題。 5．根據學生選題情況，填寫《大學畢業(yè)論文（設計）任務書》，其中 “設計所需的工作條件 ”應與課題的實際需要相符； “設計（論文）任務及目標 ”應指明畢業(yè)設計的詳細任務（所需完成的工作、 達到的