《水下機(jī)器人rov》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 陽極的作業(yè)前 ， 要求水下設(shè)施的金屬結(jié)構(gòu)與犧牲陽極間接觸良好 ， 這就需要將該處金屬結(jié)構(gòu)的表面徹底清刷干凈 。 剪切器通過安裝座安裝在水下機(jī)械手上或潛水器底架上 。 剪切器一般應(yīng)能剪斷直徑 25而另一只手較簡(jiǎn)單，但臂力大，能可靠地實(shí)施機(jī)器人水下懸浮作業(yè)的定位功能，并可兼顧部分作業(yè)任務(wù)。 （ 1） 水下機(jī)械手 水下機(jī)械手為了有效地進(jìn)行多樣的水下作業(yè) ， 一般應(yīng)具有 4或 5個(gè)自由度并外加一個(gè)夾持功能 。 施放過程中的制動(dòng)能力和緩沖能力。 (6)吊放及絞車系統(tǒng) 吊放系統(tǒng)是將中繼器與水下機(jī)器人本體安全、迅速地施放和回收的必配設(shè)備，同時(shí)承受連接母船控制臺(tái)與機(jī)器人本體之間的電力控制和數(shù)據(jù)信息的傳輸。 水下機(jī)器人開始下潛準(zhǔn)備作業(yè)時(shí) ， 中繼器可以作為下潛的壓載與水下機(jī)器人一起由皚裝主纜吊放至作業(yè)深度 。通訊系統(tǒng) 為水下機(jī)器人系統(tǒng)的各個(gè)工作站點(diǎn) (控制間、水面設(shè)備、船長(zhǎng)室 )提供有線或無線的通訊聯(lián)系。監(jiān)控系統(tǒng) 主要指介人水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和保障系統(tǒng)正常運(yùn)行所需要的傳感設(shè)備，一般包括有深度計(jì)、高度計(jì)、方向羅盤、溫度、壓力、電壓電流等。 g. 控制間 水下機(jī)器人本體 a. 潛水器 d. 系纜 g. 控制間 (2) 控制系統(tǒng) 有纜遙控水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)通常由水面控制、水下控制、信息采集、信號(hào)傳輸、執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制等兒個(gè)部分組成。它是鋼絲皚裝結(jié)構(gòu)，以便同時(shí)起到吊放鋼纜的作用， 在運(yùn)動(dòng)載體上安裝攝像機(jī)、成像聲納，構(gòu)成載體的基本系統(tǒng)。吊放系統(tǒng)通常采用門形結(jié)構(gòu)、液壓驅(qū)動(dòng)，并設(shè)有消擺機(jī)構(gòu)和臍帶電纜的儲(chǔ)存。 水下計(jì)算機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制模塊，安裝在常壓的密封倉(cāng)內(nèi)。 在水平、側(cè)向和垂直方向都裝有推進(jìn)器 ，從而可實(shí)現(xiàn)三維空間的運(yùn)動(dòng)。 AUV的控制問題涉及到許多方面 如機(jī)器視覺、環(huán)境建模、決策規(guī)劃、回避障礙、路徑規(guī)劃、故障診斷、坐標(biāo)變換、動(dòng)力學(xué)計(jì)算、多變量控制、導(dǎo)航、通訊、多傳感器信息融合以及包容上述內(nèi)容的計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)等 AUV可分為預(yù) 編程型和智能型 預(yù)編程型 是指 AUV在完成使命的過程中完全執(zhí)行預(yù)定的程序，在機(jī)器人下水前，操作人員根據(jù)使命需求，采用專門的語言編制使命程序，并將使命程序下裝到機(jī)器人上的控制計(jì)算機(jī)中 智能型 AUV則具有在未知環(huán)境申建立環(huán)境模型、根據(jù)模型重新決策和規(guī)劃的能力。3 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及發(fā)展 有纜水下機(jī)器人和無繩水下機(jī)器人的控制技術(shù)既有相同之處，
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1