【正文】 鍵 Ｐ 15 Ｃ． 從程序檢查 ? 修正操作下退出 １． 窗口切換 ※１ ２． 選擇 文件 菜單 ※２ ３． 從文件菜單中選擇 保存 ※３ ４． 保存程序 [保存文件嗎 ]？ 選擇 Yes 或者 登錄 鍵 ※４ ※１ ※４ ※２ ＋ ※３ ＋ Yes 保存 文件 窗口切換 ＋ 或者 登錄 Ｐ 16 Ｄ． 在跟蹤過程中對(duì)示教點(diǎn)的操作 〔 操作內(nèi)容 〕 ※１ (① 或者 ② ) Ⅰ． 添加示教點(diǎn) １） 在跟蹤過程中添加示教點(diǎn) ※２ 確認(rèn)機(jī)器人是否已經(jīng)到達(dá)示教點(diǎn)位置 ● 示意到達(dá) ２） 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到添加示教點(diǎn)的位置 ※３ ３） 登錄要添加的示教點(diǎn) ※４ ＜ 添加示教點(diǎn)時(shí)需要確認(rèn)的事項(xiàng) ＞ 添加方式確認(rèn) 插補(bǔ)方式確認(rèn) 焊接 ? 空走 速度 確認(rèn) ４） 檢查完對(duì)話框中的數(shù)據(jù)后，按下 OK 鍵或者 登錄 鍵 ※５ Ⅱ． 示教點(diǎn)位置的變更 １） 跟蹤到示教點(diǎn)位置 確認(rèn)機(jī)器人是否已經(jīng)到達(dá)示教點(diǎn)位置 ● 到達(dá)示意 ２） 位置變更 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人 ※７ 如果移動(dòng)量很少，可以使用微動(dòng)操作模式 ※７ ’ ３） 示教點(diǎn)的登錄 ※８ 重新確認(rèn)一下變更內(nèi)容 ４） 檢查完確認(rèn)內(nèi)容后，按下 OK 鍵或者 登錄 鍵 ※９ （ 擴(kuò)張機(jī)能中示教設(shè)定 ） 添加 可以追加示教點(diǎn)和次序指令 變更 變更示教點(diǎn) (位置 ? 速度 ? 焊接 )， 變更次序指令等 刪除 刪除示教點(diǎn)和次序指令 ※２ ※３ ※４ ※５ ※６ ※７ ※７ ’ ※８ ※９ ＋ 右轉(zhuǎn)換鍵 功能鍵 Ⅱ ※１ 登錄 登錄 按下并轉(zhuǎn)動(dòng) 只按一下 ＯＫ ＋ ＯＫ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 或者 登錄 或者 登錄 ※６ 當(dāng)需要 對(duì)焊接區(qū)間進(jìn)行修正時(shí)，可以使用擴(kuò)張?jiān)O(shè)定中的功能 Ｐ 17 Ⅲ． 示教點(diǎn)速度 ? 插補(bǔ)形態(tài)的變更 1)跟蹤到要變更的示教點(diǎn)位置 ※１０ 2) 登錄 示教點(diǎn) ※１１ 變更方式確認(rèn) ＜ 數(shù)據(jù)修正 ? 確認(rèn) ＞ 3） 按下 OK 鍵或者 登錄 鍵 ※１２ Ⅳ． 示教點(diǎn)的刪除 1)跟蹤機(jī)器人到要?jiǎng)h除的示教點(diǎn)上 ※１３ 2) 登錄 示教點(diǎn) ※１４ 刪除方式確認(rèn) 3)[示教點(diǎn)會(huì)被刪除 ] 選擇 Yes 或者按下登錄 鍵 ※１５ ※１０ ※１１ ※１２ ※１３ ※１４ ※１５ ＋ 是 焊接 ? 空走 運(yùn)動(dòng)方式 速度 登錄 登錄 ＯＫ ＋ ＋ ＋ 或者 登錄 持續(xù)按下 持續(xù)按下 或者 登錄 當(dāng)變更焊接初始點(diǎn)時(shí)，會(huì)提示你 信息“焊縫位置整體平移嗎”？ Ｐ 18 Ｅ． 退出示教模式 ? 返回跟蹤窗口 １． 操作結(jié)束 1) 按下 窗口切換 鍵 ※１ 將指針移動(dòng)到文件菜單上 ※２ 2) 打開 文件 菜單 ※３ 3) 在 [文件 ] 菜單上選擇 關(guān)閉 ※４ ＜ 回答 「 是否保存 ？」＞ ① 如果要保存可以選擇 OK 或者按下 登錄 鍵 ※５ ② 如果不保存選擇 NO 或者按 下 取消 鍵 ※６ ２． 要返回 Windows 對(duì)話框，可以按下 取消 鍵 ※７ Ｆ． 示教移動(dòng)速度 １． 打開 MORE 菜單 ※８ ２． 打開擴(kuò)張機(jī)能選項(xiàng) ※９ ３． 打開示教設(shè)定 ※７ ＋ 取消 ※１ ※３ ＋ ＋ ※４ ※２ ※５ ＋ Yes ※６ ＋ 否 窗口切換 文件 關(guān)閉 文件 ＋ 或者 登錄 或者 取消 ※８ ※９ MORE 擴(kuò)展設(shè)定 速度 命令 高 低 右轉(zhuǎn)換鍵切換 示教時(shí)速度的選擇 Ｐ 19 ⑤ 圓弧的示教 １． 圓弧插補(bǔ) 12 圓弧 12 圓 ２． 錯(cuò)誤的示教方法 21 圓弧結(jié)束點(diǎn)位置不正確 22 圓弧示教點(diǎn)離的太近 ３． 圓弧示教至少要 ３ 個(gè)示教點(diǎn) 當(dāng)中心點(diǎn)不能被用來計(jì)算時(shí)，會(huì)默認(rèn)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng) 例 如 ） MOVEC 指令只用于兩個(gè)點(diǎn)時(shí) ４． 圓弧的刪除 要?jiǎng)h除一段圓弧，必須刪除圓弧上的每一點(diǎn) MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEC MOVEL MOVEL MOVEC 改變位置 直線 軌跡的重新生成 近似點(diǎn)的改正 MOVEC MOVEC ＜ 圓弧窗口的例子 ＞ 直線移動(dòng) Ｐ 20 ⑥ 示教擺動(dòng)運(yùn)動(dòng) １． 擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式是指機(jī)器人在兩個(gè)振幅點(diǎn)之間振動(dòng)運(yùn)動(dòng) ２． 運(yùn)轉(zhuǎn)模式 振幅點(diǎn)１ 振幅點(diǎn)２ ＊ 擺動(dòng)條件的確定 ○ 在開始點(diǎn) ：確定擺動(dòng)模式 ○ 在結(jié)束點(diǎn)：確定擺動(dòng)頻率 /時(shí)間間隔 擺動(dòng)速度以及 ARCSET 指令 ○ 在振幅點(diǎn)：確定擺動(dòng)振幅 ３． 示教方法 1)移動(dòng)機(jī)器人到開始擺動(dòng)點(diǎn) ③ 按下 登錄 鍵 ※１ 在窗口中運(yùn)動(dòng)模式選擇 MOVELW 檢查設(shè)定后按下 OK 鍵 ※２ ※１ 開始點(diǎn) 主路徑 結(jié)束點(diǎn) MOVELW MOVELW WEAVEP WEAVEP ３ ４ ５ ６ 窗口切換 ※２ OK ＋ 【 從開始點(diǎn)做直線運(yùn)動(dòng) 】 Ｐ 21 確定振幅點(diǎn)后按下 ＯＫ 或者 登錄 鍵 ※３ 2)移動(dòng)機(jī)器人到振幅點(diǎn) ④ 并按下 登錄 鍵 ※４ (確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 WEAVEP ) ※５ 3)移動(dòng)機(jī)器人到振幅點(diǎn) ⑤ 并按下 登錄 鍵 ※６ (確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 WEAVEP ) ※７ 4)移動(dòng)機(jī)器人到擺動(dòng)結(jié)束點(diǎn) ⑥ 并按下 登錄 鍵 ※８ (確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 MOVELW ) ※９ 5)當(dāng)從擺動(dòng)模式退出時(shí)，會(huì)出現(xiàn)對(duì)話框 ⑤－１ 選擇 取消 ※ 10 ⑤－２ 選擇 OK ※ 11 ＊ 由于擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式被改變了，那么要 在下一示教點(diǎn)變更運(yùn)動(dòng)模式 ※８ ※４ ※６ 登錄 登錄 登錄 ＯＫ ＋ ※ 11 取消 ＋ ※ 10 ＯＫ ＋ ※９ ＯＫ ＋ ※７ ＯＫ ＋ ※５ ＯＫ ＋ ※３