can總線控制網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性分析(doc13)-經(jīng)營(yíng)管理-全文預(yù)覽
【正文】 動(dòng) QOS 指針使異步窗伸長(zhǎng)，但卻有個(gè)極限值。由于事件觸發(fā)消息一般比較少且到來(lái)具有隨機(jī)性，而且一 中國(guó)最龐大的下載資料庫(kù) (整理 . 版權(quán)歸原作者所有 ) 第 8 頁(yè) 共 12 頁(yè) 般要求及時(shí)相應(yīng)，則在系統(tǒng)時(shí)間窗中，異步窗在前同步窗在后，且我們提出了最大異步窗的概念，爭(zhēng)取最大限度地及時(shí)響應(yīng)事件觸發(fā)消息和防止系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)災(zāi)難?？梢詫?duì)不同的信息流設(shè)置不同的狀態(tài)，以使減少在同一時(shí)間等待發(fā)送的信息，這種狀態(tài)相關(guān)控制會(huì)提高網(wǎng)絡(luò)的利用率。由于事件觸發(fā)相對(duì)于自然 界是異步的，所以，當(dāng)所有事件同時(shí)發(fā)生時(shí)，對(duì)它是個(gè)最壞情況。我們?cè)O(shè)計(jì)一個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，它包括：時(shí)間觸發(fā)系統(tǒng)和事件觸發(fā)系統(tǒng)。 中國(guó)最龐大的下載資料庫(kù) (整理 . 版權(quán)歸原作者所有 ) 第 6 頁(yè) 共 12 頁(yè) 如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機(jī)的計(jì)算都在同一的時(shí)鐘下同步進(jìn)行，再根據(jù)各采樣周期之間的關(guān)系，同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。在分布式系統(tǒng)中采樣一般是采用時(shí)間驅(qū)動(dòng)的 A/D， D/A 轉(zhuǎn)換器，盡管這種采樣方式 很適合于許多單回路的控制系統(tǒng)，但是對(duì)于多率采樣系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，采用同步（時(shí)間觸發(fā)）的采樣方式常常會(huì)出現(xiàn)很多的問(wèn)題，如網(wǎng)絡(luò)帶寬的限制使系統(tǒng)對(duì)信號(hào)的要求更高，過(guò)多的冗余信號(hào)將使系統(tǒng)中的延時(shí)、空采樣、報(bào)文丟失變得更加嚴(yán)重，從而使系統(tǒng)的性能惡化。通常，采樣器和保持器的采樣時(shí)間越短，系統(tǒng)得到的性能就越好。要提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性必須減少網(wǎng)絡(luò)中信息的等待時(shí)間（ TWait）。 對(duì)于排隊(duì)時(shí)間 Tsend 將取決于網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，并且是控制網(wǎng)絡(luò)確定性的一個(gè)主要作用。具體可分為采樣信號(hào)在發(fā)送緩沖中的延時(shí) TsampdeIayl，采樣信號(hào)的傳輸延時(shí)Tseddelayl，采樣信號(hào)在控制器接收緩沖中的延時(shí) TsampdeIay2，控制器的運(yùn)算延時(shí) Tmcu，控制輸出信號(hào)在控制器發(fā)送緩沖中的等待時(shí)間 TcondeIayl，控制信號(hào)的傳輸延時(shí) TseddeIay2，控制信號(hào)在執(zhí)行器的接收隊(duì)列中的等待延時(shí) TCOndelay2。因?yàn)?CAN 網(wǎng)絡(luò)為位同步總線。 下面我們將在對(duì) CAN 總線控制網(wǎng)絡(luò)的時(shí)域特性的分析基礎(chǔ)上，提出一些減少網(wǎng)絡(luò)時(shí)延和提高網(wǎng)絡(luò)帶寬利用率的方法。 一、 CAN 閉環(huán)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng) 隨著控制系統(tǒng)趨于復(fù)雜化，對(duì)于一個(gè)獨(dú)立的閉環(huán)控制系統(tǒng)，受控對(duì)象和控制器一般都會(huì)分布在網(wǎng)絡(luò)的不同部分，一個(gè)典型的 CAN總線閉環(huán)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)如圖 1 所示。 中國(guó)最龐大的下載資料庫(kù) (整理 . 版權(quán)歸原作者所有 ) 第 1 頁(yè) 共 12 頁(yè) CAN 總線控制網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性分析 將通信網(wǎng)絡(luò)引人控制系統(tǒng)，連接智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和自動(dòng)化系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備控制的
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