【正文】
s of coordinate transformation of space vector in linkage kinematics mathematical theory,and deduced the dynamics equationLagrange dynamics equation。At last,simulated the rigidbody static and motion of the manipulator by the COSMOSMotion soft,and analysis the kinematic quantities,besides,researched the gravity influence on the motion.【關鍵詞】機械手 運動學 動力學 有限元 強度校核 仿真【英文關鍵詞】manipulator kinematics dynamics finite element strenght checking simulation【目錄】海洋采礦機械手設計及有限元計算摘要45Abstract5第1章 緒 論918 引言9 深海熱液硫化物的研究現(xiàn)狀911 熱液硫化物開采價值分析10 熱液硫化物國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1011 機械手的基本組成及分類1113 機械手結構組成部分1112 機械手的分類1213 機械手研究進展1315 計算機仿真技術簡介1516 機械手運動學、動力學研究概況16 本文研究主要內(nèi)容1618第2章 機械手連桿運動學理論1826 引言18 連桿位姿矩陣及坐標一般變換1822 位姿的直角坐標表示1819 位姿的歐拉角表示1921