【正文】 ：即具有很好的直線(xiàn)行駛穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向自動(dòng)回正能力。它根據(jù)車(chē)速傳感器提供的車(chē)速信號(hào)，通過(guò)改變旁通電磁閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)占空比的方式調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向力。 2）轉(zhuǎn)矩傳感器 轉(zhuǎn)矩傳感器的功能是將轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角變?yōu)檗D(zhuǎn)向信號(hào)，輸送給 ECU。該傳感器的作用是根據(jù)車(chē)速的變化，把主、副系統(tǒng)的脈沖信號(hào)輸送給 ECU，車(chē)速傳感器每轉(zhuǎn)動(dòng)一周產(chǎn)生 8個(gè)脈沖信號(hào)，由于是主、副兩個(gè)系統(tǒng)，故信號(hào)的可靠性更高。電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作過(guò)程如圖 614所示。 4WS轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一般布置形式 1車(chē)速傳感器； 2方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器；3車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器； 4后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)； 5后輪轉(zhuǎn)角傳感器 （ a） 2WS車(chē) （ b） 4WS車(chē) 低速轉(zhuǎn)向時(shí)的行駛軌跡 （ a） 2WS車(chē) （ b） 4WS車(chē) 中、高速轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱性比較 4WS系統(tǒng)在不同車(chē)速下的前后輪轉(zhuǎn)向比率及車(chē)輪偏轉(zhuǎn)狀態(tài) 轉(zhuǎn)向角比例控制式 4WS系統(tǒng) 所謂轉(zhuǎn)向角比例控制，是指使后輪的偏轉(zhuǎn)方向在低速區(qū)與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相反，在高速區(qū)與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相同，并同時(shí)根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度和車(chē)速情況控制后輪與前輪偏轉(zhuǎn)角度比例。 轉(zhuǎn)向角比例控制式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理 1）轉(zhuǎn)向控制方式的選擇 當(dāng)通過(guò) 2WS選擇開(kāi)關(guān)選擇 2WS方式時(shí)， ECU控制 4WS轉(zhuǎn)換器使后輪在任何車(chē)速下的轉(zhuǎn)向角為零，這是為習(xí)慣于前輪轉(zhuǎn)向的駕駛?cè)嗽O(shè)置的；在 4WS方式下，駕駛員還可根據(jù)駕駛習(xí)慣和行駛情況通過(guò) 4WS轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)進(jìn)行 NORM 工況與SPORT工況的變換，對(duì)后輪轉(zhuǎn)向角比例控制特性進(jìn)行選擇。 ② 當(dāng)車(chē)速傳感器發(fā)生故障時(shí)， ECU取 SP1和 SP2兩個(gè)車(chē)速傳感器中輸出車(chē)速信號(hào)高的為依據(jù)，控制 4WS轉(zhuǎn)換器主電動(dòng)機(jī)僅進(jìn)行同向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)后輪處于與前輪同向轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)，后輪的最大轉(zhuǎn)向角很小，且有利于確保高速轉(zhuǎn)向時(shí)的方向穩(wěn)定性。 橫擺角速度比例控制式 4WS系統(tǒng)的組成如 625所示。 圖 629 大轉(zhuǎn)角控制原理 1前帶輪； 2滑閥； 3支點(diǎn) A； 4閥控制桿； 5液壓缸軸； 6功率活塞； 7閥套筒； 8控制凸輪 ② 小轉(zhuǎn)角控制（電控轉(zhuǎn)向）。 圖 631 本田序曲汽車(chē)電動(dòng)式電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 1）后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器 圖 632 本田序曲汽車(chē)后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的構(gòu)造 2）后輪轉(zhuǎn)角傳感器 3）前輪轉(zhuǎn)角傳感器 4）車(chē)速傳感器 如果 4WS ECU檢測(cè)到系統(tǒng)出現(xiàn)故障，將使系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到失效保護(hù)狀態(tài)。 。 同時(shí)，控制 ECU切斷后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器電源，使后輪保持在直行位置，系統(tǒng)回歸為 2WS特性。四輪轉(zhuǎn)向控制單元對(duì)輸入的傳感器信息進(jìn)行分析處理，計(jì)算出所需的后輪轉(zhuǎn)向角，并操縱后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器電動(dòng)機(jī)使后輪實(shí)現(xiàn)正確的轉(zhuǎn)向。圖 628中的后輪轉(zhuǎn)角特性是由機(jī)械轉(zhuǎn)向與電動(dòng)轉(zhuǎn)向特性合成后得到的。 它與轉(zhuǎn)向角比例控制相比，具有兩方面優(yōu)點(diǎn)：一是它可以使汽車(chē)的車(chē)身方向從轉(zhuǎn)向初期開(kāi)始就與其行進(jìn)方向保持高度一致；二是它可以通過(guò)檢測(cè)車(chē)身橫擺角速度感知車(chē)身的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如果輔助電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障，則通過(guò)驅(qū)動(dòng)主電動(dòng)機(jī)完成這一控制。 3）安全保障功能 當(dāng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)， 4WS故障警告燈將點(diǎn)亮，并在 ECU中記憶故障部位，同時(shí)，后備系統(tǒng)實(shí)施以下控制。 4WS轉(zhuǎn)換器與后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理及電壓特性如圖 623所示。 為了使汽車(chē)具有更好的彎道通過(guò)性和操縱穩(wěn)定性，一些汽車(chē)在后橋上也安裝了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，前后左右四個(gè)車(chē)輪均為轉(zhuǎn)向車(chē)輪，這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)稱(chēng)為四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ Fourwheel steering 或 allwheel steering，略作 4WS）。 直流電動(dòng)機(jī)的最大電流約為 30A，在發(fā)動(dòng)機(jī)不工作時(shí)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作由蓄電池供電；發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，由發(fā)電機(jī)供電。 左右，這是由于采用行星齒輪機(jī)構(gòu)，使轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)精度提高所致。 三菱米尼卡轎車(chē)電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 EPS的組成 1）電動(dòng)機(jī)和離合器 圖 612 電動(dòng)機(jī)的行星齒輪機(jī)構(gòu) 1轉(zhuǎn)矩傳感器； 2卷軸； 3轉(zhuǎn)矩桿； 4輸入軸； 5直流電動(dòng)機(jī)和離合器； 6行星小齒輪； 7恒星齒輪； 8行星小齒輪； 9齒輪齒條轉(zhuǎn)向機(jī)的小齒輪； 10從動(dòng)齒輪； A主動(dòng)齒輪； B內(nèi)齒圈 系統(tǒng)的 ECU根據(jù)車(chē)速的快慢來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的電流，車(chē)輛在停駛和極低速狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)電流最大，助力作用大。 電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn) 汽車(chē)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 液壓式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 圖 66 流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 1動(dòng)力轉(zhuǎn)向油泵； 2電磁閥； 3動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制閥； 4ECU； 5車(chē)速傳感器； p壓力油管； T回油管 ? 電磁閥安裝在通向轉(zhuǎn)向動(dòng)力缸活塞兩側(cè)油室的油道之間，當(dāng)電磁閥的閥針完全開(kāi)啟時(shí)，兩油道就被電磁閥接通了一個(gè)旁路，使動(dòng)力缸活塞兩側(cè)壓力差減小，助力減??；相反則助力增大。 汽車(chē)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) ? ① 良好的隨動(dòng)性：即方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪之間具有準(zhǔn)確的 — — 對(duì)應(yīng)關(guān)系，同時(shí)能保證轉(zhuǎn)向輪可維持在任意轉(zhuǎn)向角位置。 汽車(chē)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 圖 63 液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的油路圖 1油箱； 2溢流閥； 3齒輪油泵； 4進(jìn)油道量孔； 5單向閥； 6安全閥； 7滑閥； 8反作用閥； 9閥體； 10回位彈簧； 11轉(zhuǎn)向螺桿；12轉(zhuǎn)向螺母； 13縱拉桿； 14轉(zhuǎn)向垂臂； 15動(dòng)力缸 汽車(chē)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向（ Electronic Control Power Steering， EPS）系統(tǒng)在低速行駛時(shí)可使轉(zhuǎn)向輕便、靈活；當(dāng)汽車(chē)在中高速區(qū)域轉(zhuǎn)向時(shí)，又能保證提供最優(yōu)的動(dòng)力放大倍率和穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向手感，從而提高了高速行駛的操縱穩(wěn)定性。 ? ④當(dāng)汽車(chē)發(fā)生碰撞時(shí)，轉(zhuǎn)向裝置應(yīng)能減輕或避免對(duì)駕駛員的傷害。 電子穩(wěn)定程序（ ESP） 電子穩(wěn)定程序（ ESP） 特點(diǎn)： ? 實(shí)時(shí)監(jiān)控 ? 主動(dòng)干預(yù) ? 實(shí)時(shí)警示功能 汽車(chē)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) ? 汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述 用來(lái)改變或保持汽車(chē)行駛或倒退方向的一系列裝置稱(chēng)為汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ Automobile Steering System，圖 61）。如果單獨(dú)制動(dòng)某個(gè)車(chē)輪不足以穩(wěn)定車(chē)輛， ESP將通過(guò)降低發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩輸出的方式來(lái)制動(dòng)其它車(chē)輪來(lái)滿(mǎn)足需求。如后輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過(guò)度時(shí)， ESP便會(huì)慢剎外側(cè)的前輪來(lái)穩(wěn)定車(chē)子，防止后輪失控而發(fā)生甩尾