小車循跡控制程序設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 i是否連接正確，直至小車能一直走在直線上。amp。amp。 //向 左 轉(zhuǎn) 45 度 break。P23_state()amp。 if(P21_state()amp。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點(diǎn)到黑點(diǎn)模塊流程圖 白色點(diǎn)到中心點(diǎn)模塊設(shè)計(jì) 白色點(diǎn)到中心點(diǎn)循跡過(guò)程中，不斷地通過(guò)傳感器檢測(cè)信號(hào)，進(jìn)行路線修正。P23_state()amp。 if(P21_state()amp。 //D 點(diǎn)停 motor_motion(1300,1300,150)。amp。 modify()。 } } 中心點(diǎn)到 D 點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) 中心點(diǎn)到 B點(diǎn)，主要是從開(kāi)始就前進(jìn)，在前進(jìn)過(guò)程中不 停檢測(cè)傳感器傳過(guò)來(lái)的信號(hào)，通 過(guò)判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。amp。amp。 功能模塊詳細(xì)設(shè)計(jì) 起始點(diǎn)到中心點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) 起點(diǎn)到中心點(diǎn)，主要是從開(kāi)始就前進(jìn)，在前進(jìn)過(guò)程中不停檢測(cè)傳感器傳過(guò)來(lái)的信號(hào)，通 過(guò)判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。 delay_nms(20)。 delay_nus(left_val)。 //右電機(jī)接口 define LEFT_FWD 1700 //高電平時(shí)間定義，單位微秒 define LEFT_BWD 1300 define LEFT_SMALL_FWD 1530 define LEFT_SMALL_BWD 1450 define RIGHT_FWD 1300 define RIGHT_BWD 1700 define RIGHT_SMALL_FWD 1450 define RIGHT_SMALL_BWD 1530 函數(shù)名稱 :motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) 作用：向伺服電機(jī)輸出若干個(gè) PWM波，波形的占空比可控制 參數(shù)： left_val:左邊電機(jī)的高電平時(shí)間寬度； right_val:右邊電機(jī)的高電平時(shí)間寬度；count：脈沖數(shù)目 返回值：無(wú)返回值 void motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) { uint8_t i。 typedef unsigned char bool。 } （ 4） 頭文件其作用是 定義用到的數(shù)據(jù)類型、變量。 //進(jìn)行時(shí)間補(bǔ)償 } （ 3） 頭文件 其作用是 獲取 4個(gè) QTI傳感器采集的信號(hào)。 ： void delay_nus(unsigned int i) { i=i/10。P24_state())) 判斷 小車是否向右偏移。 (!P22_state())amp。 （ 2 ） 當(dāng)小車發(fā)生右偏移時(shí)，各傳感器狀態(tài)信號(hào)如下： 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 通過(guò)判斷語(yǔ)句： if(((!P22_state())amp。amp。amp。amp。amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。(!P22_state())amp。當(dāng)需旋轉(zhuǎn) 360度時(shí)，將 左輪設(shè)置為快速后退狀態(tài)，右輪為快速前進(jìn)狀態(tài) ,多次調(diào)試測(cè)出旋轉(zhuǎn)所需的步數(shù) . 小車偏移修正功能設(shè)計(jì) 小車偏移修正功能即對(duì)小車傳感器信號(hào)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)并作出相應(yīng)的處理的過(guò)程，在修正過(guò)程中偏移情況及其 代碼和 信號(hào)狀態(tài)如下： void modify(){ if((P22_state()amp。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中還需設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn) 45 度和 180 度和 360度的旋轉(zhuǎn)子模塊，當(dāng)小車偏離軌跡候后，需設(shè)計(jì)修正子模塊。 軟硬件運(yùn)行環(huán)境及開(kāi)發(fā)工具 以 MCS51單片機(jī)為控制核心，根據(jù) 4個(gè) QTI傳感器采集的數(shù)據(jù)控制舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) ， Windows xp操作系統(tǒng) PC機(jī)一臺(tái)。 (2)軟件部分： 用 C 語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn) 小車行駛線路 ： 起始點(diǎn) → 中心點(diǎn) → D 點(diǎn)（旋轉(zhuǎn) 360度）→黑 色點(diǎn)→然后旋轉(zhuǎn) 180度→原 路 返回。 武漢理工大學(xué)華夏學(xué)院 課外自主實(shí)驗(yàn)分析報(bào)告 實(shí)驗(yàn)名稱 小車循跡控制 程序 設(shè)計(jì) 專 業(yè) 軟件工程 班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 姓 名 1 第 1章 實(shí)驗(yàn) 分析 ............................................................................................................. 3 實(shí)驗(yàn) 設(shè)計(jì)題目 ..................................................................................................... 3 實(shí)驗(yàn) 設(shè)計(jì)任務(wù) ..................................................................................................... 3 總體任務(wù) ................................................................................................. 3 詳細(xì) 任務(wù) ................................................................................................. 3 設(shè)計(jì)要求 ................................................................................................. 3 .................................................
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