小車循跡控制程序設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 起始點(diǎn) 第 1章 實(shí)驗(yàn) 分析 實(shí)驗(yàn) 設(shè)計(jì)題目 小車循跡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) （路線 3） 實(shí)驗(yàn) 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 實(shí)驗(yàn) 總體任務(wù) (1)硬件部分：完成硬件設(shè)計(jì)并連線，以 MCS51 單片機(jī)為控制核心，隨時(shí)采集 4 個(gè) QTI傳感器的數(shù)據(jù)控制舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制車輪的速度和方向 ?？刂栖浖褂?C語(yǔ)言編程；系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，提交一個(gè)滿足要求的 小車循跡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 。 小車軟件設(shè)計(jì)原理 將整個(gè)過程分為五 部分 來實(shí)現(xiàn)，分別為起點(diǎn)到中心點(diǎn)，中心點(diǎn)到 D 點(diǎn)， D 點(diǎn)到 黑 色點(diǎn)， 黑 色點(diǎn)到中心點(diǎn)，中心點(diǎn)到起始點(diǎn)。 motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count)例：其中參數(shù) left_val:左邊電機(jī)的高電平時(shí)間寬度； right_val:右邊電機(jī)的高電平時(shí) 間寬度； count：脈沖數(shù)目 小車旋轉(zhuǎn)功能實(shí)現(xiàn) 小車旋轉(zhuǎn)的原理是調(diào)整兩輪的移動(dòng)方式、速度及移動(dòng)步數(shù)。amp。amp。P23_state())||((!P21_state())amp。(!P23_state())amp。 } } （ 1） 當(dāng)小車發(fā)生 右 偏移時(shí)，各傳感器狀態(tài)信號(hào)如下： 通過判斷語(yǔ)句：if((P22_state()amp。(!P22_state())amp。(!P24_state())))判斷小車是否 向左偏移，若發(fā)生偏移此時(shí)通過調(diào)節(jié)左右輪的速度來實(shí)現(xiàn)，左偏時(shí)調(diào)用motor_motion(1770, 1740,1)實(shí)現(xiàn)左輪前進(jìn)速度大于右輪前進(jìn)速度來實(shí)現(xiàn)向右偏移來對(duì)偏移進(jìn)行修正。amp。amp。例如小車開始部分延時(shí) 3秒。 while(n) delay_nus(900)。0x02)?1:0。 typedef unsigned char uint8_t。 //左電機(jī)接口 sbit right_motor = P1^1。 i++) { left_motor = 1。 right_motor = 0。通過對(duì)每個(gè)功能模塊的調(diào)用實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)要求的功能。 if(P22_state()amp。P21_state()amp。 //右轉(zhuǎn) 45 度 break。程序代碼如下： while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。!P22_state()amp。!P24_state()){ //motor_motion(1500,1500,0)。 開始 前進(jìn) 偏移？ 前進(jìn) 修正 是 否 全為 1? 否 旋轉(zhuǎn) 360 度 是 退出循環(huán) modify()。amp。 //轉(zhuǎn) 180 度 break。 modify()。amp。 //回到中心點(diǎn)停 motor_motion(1700,1500,18)。 if(P21_state()amp。P23_state()amp。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點(diǎn)出發(fā)點(diǎn)模塊流程圖 開始 前進(jìn) 偏移？ 前進(jìn) 修正 是 否 全為 1? 否 停止 是 退出循環(huán) 第 4 章 系統(tǒng)調(diào)試與操作說明 系統(tǒng)調(diào)試 直線調(diào)試 主要是判斷小車是否能沿著黑線向前走，方法：讓程序只有函數(shù) modify（）， main()函數(shù)中只有 motor_motion(1700,1300,1)這條語(yǔ)句 。 多 次 調(diào)試后為motor_motion(1300,1300,75)。 第 5 章 總結(jié)和體會(huì) 整個(gè)過程中，從需求分析到設(shè)計(jì)、編碼、測(cè)試，我都力求規(guī)范化和文檔化，努力讓自己以前學(xué)的知識(shí)運(yùn)用到本 系統(tǒng) 的開發(fā)中，盡量保證整個(gè)系統(tǒng)的開發(fā)進(jìn)度和質(zhì)量，順利完成這次的課程設(shè)計(jì)。 通過本次課程設(shè)計(jì)，我對(duì) 小車循跡 系統(tǒng)經(jīng)典問題有了進(jìn)一步的了解，尤其是在 軟件與硬件的結(jié)合 方面有了新的認(rèn)識(shí)。amp。amp。 //左轉(zhuǎn)修正 }else if(((!P22_state())amp。 (!P22_state())amp。P24_state())) { motor_motion(1300, 1550,1)。 if(P22_state()amp。P21_state()amp。 } } while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。!P22_state()amp。!P24_state()){ motor_motion(1300,1300,150)。 if(P21_state()amp。P23_state()amp。 } } while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。P22_state()amp。P24_state()){ motor_motion(1700,1500,18)。 if(P21_state()amp。P23_state()amp。 } } } 3 照片 ： 設(shè)計(jì)者： 萬(wàn)志雄 日 期： 2020 年 6 月 5 日
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