【正文】 干個 PWM波，波形的占空比可控制 參數： left_val:左邊電機的高電平時間寬度； right_val:右邊電機的高電平時間寬度；count：脈沖數目 返回值：無返回值 void motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) { uint8_t i。 delay_nms(20)。amp。 } } 中心點到 D 點路線模塊設計 中心點到 B點，主要是從開始就前進，在前進過程中不 停檢測傳感器傳過來的信號，通 過判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。amp。 if(P21_state()amp。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點到黑點模塊流程圖 白色點到中心點模塊設計 白色點到中心點循跡過程中，不斷地通過傳感器檢測信號，進行路線修正。P23_state()amp。amp。并燒寫到小車中，把小車放在一條黑線上，看它是否能一直在黑線上 前進，若不能，再 qti是否連接正確，直至小車能一直走在直線上。 不過，在 實驗 過程中，好多知識都是隨學隨用，就增加了很多不必要的麻煩。(!P23_state()))||(P21_state()amp。amp。 //右轉修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。amp。amp。amp。 modify()。 //向 左 轉 45 度 break。amp。amp。amp。 //轉 180 度 break。 modify()。amp。amp。amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。 第 6 章 參考文獻 [1] 尹志宇、郭晴 ， 單片機入門 ，北京：清華大學出版社， [2]黃維通、王曉英，萬能的 51 單片機 ，北京：清華大學出版社， [3] 龐婭娟、房大偉 51 單片機簡明教程，北京：人民郵電出版社， [4]王小科、王軍、趙會東，單片機開發(fā)案例全程實錄（第二版），北京：清華大學出版社 1 附錄： include include include include include void modify(){ if((P22_state()amp。觀察小車是否按照預定的路徑進行行駛。 //回到起始點 break。 開始 前進 偏移？ 前進 修正 是 否 全為 1? 否 左旋轉 45 度 是 退出循環(huán) modify()。P22_state()amp。P24_state()){ motor_motion(1300,1300,75)。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點模塊流程圖 D 點到 黑 色點路線模塊設計 D點到 黑 色點前進過程中也要進行檢測修正，當遇到 1111信號時，執(zhí)行旋轉 180度，其代碼為： while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。amp。 //中心點停 motor_motion(1500,1300,18)。 modify()。 delay_nus( right_val )。詳細代碼如下： include sbit left_motor = P1^0。 P21口實例 詳細代碼如下： /* 函數名稱： P21_state() 功能： 獲得左邊第一個 QTI的返回信號 參數：無參數 返回值： 1：高電平，看到黑線； 0：低電平，看到白線 */ int P21_state() { return (P2amp。 編程頭文件 （ 1）各個頭文件如下圖 圖 （ 2） ，幫助系統更加理性化，易于操作。P23_state())||((!P21_state())amp。amp。amp。(!P23_state())amp。在本次設計中，向伺服電機 PWM波過程已經被模塊化在頭文件中，即 motion()函數中，通過對 motion()函數的三個參數進行設置來實現控制電機轉動從而控制小車前進。 實驗 設計要求 完成硬件原理圖設計、小車模型構建、軟件編程、調試、運行等一整套工作任務。 實驗 任務： （ 在規(guī)定的時間內完成下列任務） 1． 完成硬件設計并連線，以 MCS51單片機為控制核心，根據 4 個 QTI傳感器采集到的數據控制舵機的運轉，進而控制車輪的速度和方向，并 畫出硬件原理圖和實驗連線圖； 2．用 C 語言編程實現以下 小車行駛線路 （地圖見下頁）： 起始點 → 中心點 → D 點，旋轉 360度→ 黑色 點，旋轉 180度→原 路 返回。 KeilC51編程軟件、 progisp下載器、串口調試小助手等軟件。amp。 //左轉修正 }else if(((!P22_state())amp。P24_state())) { motor_motion(1300, 1550,1)。(!P23_state())amp。amp。 while(i)。 方便程序設計，簡化程序結構。 for(i=0。 //輸出一定數量的 PWM波形 } } 第 3 章 詳細設計 硬件設計與實現 小車是由多個硬件零件組裝而成，每個零件負責不同的功能，根據設計任務和要實現的主要功能，來進行硬件設計。P23_state()amp。如果檢測到 0000信號，則執(zhí)行旋轉