小車循跡控制程序設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 干個(gè) PWM波，波形的占空比可控制 參數(shù)： left_val:左邊電機(jī)的高電平時(shí)間寬度； right_val:右邊電機(jī)的高電平時(shí)間寬度；count：脈沖數(shù)目 返回值：無(wú)返回值 void motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) { uint8_t i。 delay_nms(20)。amp。 } } 中心點(diǎn)到 D 點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) 中心點(diǎn)到 B點(diǎn)，主要是從開(kāi)始就前進(jìn)，在前進(jìn)過(guò)程中不 停檢測(cè)傳感器傳過(guò)來(lái)的信號(hào)，通 過(guò)判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。amp。 if(P21_state()amp。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點(diǎn)到黑點(diǎn)模塊流程圖 白色點(diǎn)到中心點(diǎn)模塊設(shè)計(jì) 白色點(diǎn)到中心點(diǎn)循跡過(guò)程中，不斷地通過(guò)傳感器檢測(cè)信號(hào)，進(jìn)行路線修正。P23_state()amp。amp。并燒寫(xiě)到小車中，把小車放在一條黑線上，看它是否能一直在黑線上 前進(jìn)，若不能，再 qti是否連接正確，直至小車能一直走在直線上。 不過(guò)，在 實(shí)驗(yàn) 過(guò)程中，好多知識(shí)都是隨學(xué)隨用，就增加了很多不必要的麻煩。(!P23_state()))||(P21_state()amp。amp。 //右轉(zhuǎn)修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。amp。amp。amp。 modify()。 //向 左 轉(zhuǎn) 45 度 break。amp。amp。amp。 //轉(zhuǎn) 180 度 break。 modify()。amp。amp。amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。 第 6 章 參考文獻(xiàn) [1] 尹志宇、郭晴 ， 單片機(jī)入門(mén) ，北京：清華大學(xué)出版社， [2]黃維通、王曉英，萬(wàn)能的 51 單片機(jī) ，北京：清華大學(xué)出版社， [3] 龐婭娟、房大偉 51 單片機(jī)簡(jiǎn)明教程，北京：人民郵電出版社， [4]王小科、王軍、趙會(huì)東，單片機(jī)開(kāi)發(fā)案例全程實(shí)錄（第二版），北京：清華大學(xué)出版社 1 附錄： include include include include include void modify(){ if((P22_state()amp。觀察小車是否按照預(yù)定的路徑進(jìn)行行駛。 //回到起始點(diǎn) break。 開(kāi)始 前進(jìn) 偏移？ 前進(jìn) 修正 是 否 全為 1? 否 左旋轉(zhuǎn) 45 度 是 退出循環(huán) modify()。P22_state()amp。P24_state()){ motor_motion(1300,1300,75)。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點(diǎn)模塊流程圖 D 點(diǎn)到 黑 色點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) D點(diǎn)到 黑 色點(diǎn)前進(jìn)過(guò)程中也要進(jìn)行檢測(cè)修正，當(dāng)遇到 1111信號(hào)時(shí)，執(zhí)行旋轉(zhuǎn) 180度，其代碼為： while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。amp。 //中心點(diǎn)停 motor_motion(1500,1300,18)。 modify()。 delay_nus( right_val )。詳細(xì)代碼如下： include sbit left_motor = P1^0。 P21口實(shí)例 詳細(xì)代碼如下： /* 函數(shù)名稱： P21_state() 功能： 獲得左邊第一個(gè) QTI的返回信號(hào) 參數(shù)：無(wú)參數(shù) 返回值： 1：高電平，看到黑線； 0：低電平，看到白線 */ int P21_state() { return (P2amp。 編程頭文件 （ 1）各個(gè)頭文件如下圖 圖 （ 2） ，幫助系統(tǒng)更加理性化，易于操作。P23_state())||((!P21_state())amp。amp。amp。(!P23_state())amp。在本次設(shè)計(jì)中，向伺服電機(jī) PWM波過(guò)程已經(jīng)被模塊化在頭文件中，即 motion()函數(shù)中，通過(guò)對(duì) motion()函數(shù)的三個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置來(lái)實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制小車前進(jìn)。 實(shí)驗(yàn) 設(shè)計(jì)要求 完成硬件原理圖設(shè)計(jì)、小車模型構(gòu)建、軟件編程、調(diào)試、運(yùn)行等一整套工作任務(wù)。 實(shí)驗(yàn) 任務(wù)： （ 在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成下列任務(wù)） 1． 完成硬件設(shè)計(jì)并連線，以 MCS51單片機(jī)為控制核心，根據(jù) 4 個(gè) QTI傳感器采集到的數(shù)據(jù)控制舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制車輪的速度和方向，并 畫(huà)出硬件原理圖和實(shí)驗(yàn)連線圖； 2．用 C 語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)以下 小車行駛線路 （地圖見(jiàn)下頁(yè)）： 起始點(diǎn) → 中心點(diǎn) → D 點(diǎn)，旋轉(zhuǎn) 360度→ 黑色 點(diǎn)，旋轉(zhuǎn) 180度→原 路 返回。 KeilC51編程軟件、 progisp下載器、串口調(diào)試小助手等軟件。amp。 //左轉(zhuǎn)修正 }else if(((!P22_state())amp。P24_state())) { motor_motion(1300, 1550,1)。(!P23_state())amp。amp。 while(i)。 方便程序設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化程序結(jié)構(gòu)。 for(i=0。 //輸出一定數(shù)量的 PWM波形 } } 第 3 章 詳細(xì)設(shè)計(jì) 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 小車是由多個(gè)硬件零件組裝而成，每個(gè)零件負(fù)責(zé)不同的功能，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)和要實(shí)現(xiàn)的主要功能，來(lái)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)。P23_state()amp。如果檢測(cè)到 0000信號(hào)，則執(zhí)行旋轉(zhuǎn)
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