小車循跡控制程序設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 ............................................ 4 小車旋轉(zhuǎn)功能實(shí)現(xiàn) ................................................................................... 4 小車偏移修正功能設(shè)計(jì) .......................................................................... 4 第 3章 詳細(xì)設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 9 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ................................................................................................. 9 系統(tǒng)主程序流程 ............................................................................................... 10 ............................................................................................ 10 起始點(diǎn)到中心點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) ................................................................ 10 中心點(diǎn)到 D點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) ................................................................. 10 D點(diǎn)到黑色點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) .................................................................... 11 白色點(diǎn)到中心點(diǎn)模塊設(shè)計(jì) ....................................................................... 12 中心點(diǎn)到起始點(diǎn)路線模塊設(shè)計(jì) ................................................................ 13 第 4章 系統(tǒng)調(diào)試與操作說明 .......................................................................................... 15 系統(tǒng)調(diào)試 .......................................................................................................... 15 直線調(diào)試 ............................................................................................... 15 達(dá)到黑色終點(diǎn)點(diǎn)調(diào)試 .............................................................................. 15 操作說明 .......................................................................................................... 15 第 5章 總結(jié)和體會(huì) ........................................................................................................ 16 第 6章 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................... 16 附錄： ............................................................................................................................. 1 課外實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)計(jì)劃 學(xué)生姓名： 萬志雄 專業(yè)班級(jí)： 軟件 1111 實(shí)驗(yàn) 題目 ： 小車循跡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（路線 3） 實(shí)驗(yàn)器材 ： 硬件設(shè)備： MCS51 單片機(jī)最小系 統(tǒng)板、 四個(gè) QTI 傳感器 、 兩個(gè)舵機(jī) 、 兩個(gè)車輪 、 鋰電池、 ISP 下載線、面包板； 軟件環(huán)境： Keil C5 progisp 下載器。 軟硬件運(yùn)行環(huán)境及開發(fā)工具 以 MCS51單片機(jī)為控制核心，根據(jù) 4個(gè) QTI傳感器采集的數(shù)據(jù)控制舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) ， Windows xp操作系統(tǒng) PC機(jī)一臺(tái)。當(dāng)需旋轉(zhuǎn) 360度時(shí)，將 左輪設(shè)置為快速后退狀態(tài)，右輪為快速前進(jìn)狀態(tài) ,多次調(diào)試測出旋轉(zhuǎn)所需的步數(shù) . 小車偏移修正功能設(shè)計(jì) 小車偏移修正功能即對(duì)小車傳感器信號(hào)狀態(tài)進(jìn)行檢測并作出相應(yīng)的處理的過程，在修正過程中偏移情況及其 代碼和 信號(hào)狀態(tài)如下： void modify(){ if((P22_state()amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。amp。amp。 (!P22_state())amp。 ： void delay_nus(unsigned int i) { i=i/10。 } （ 4） 頭文件其作用是 定義用到的數(shù)據(jù)類型、變量。 //右電機(jī)接口 define LEFT_FWD 1700 //高電平時(shí)間定義，單位微秒 define LEFT_BWD 1300 define LEFT_SMALL_FWD 1530 define LEFT_SMALL_BWD 1450 define RIGHT_FWD 1300 define RIGHT_BWD 1700 define RIGHT_SMALL_FWD 1450 define RIGHT_SMALL_BWD 1530 函數(shù)名稱 :motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) 作用：向伺服電機(jī)輸出若
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