基于plc的機械手控制系統(tǒng)設計word格式-wenkub
2022-12-18 09:48:13 本頁面
【正文】 M M2，分別控制傳送帶 A和傳送帶 B 的運轉，傳送物體；電機 M M4 分別控制機械手的上升下降和左移右移（ M3 正轉機械手上升，反轉機械手下降； M4 正轉機械手右移，反轉機械手左移） ； 壓力繼電器控制機械手的抓緊和放松；光電開關檢測物體的到來。 行程開關 (SQ1SQ4)產生的通斷信號傳輸到 PLC 控制器，通過 PLC 內部程序輸出不同的信號，從而驅動外部接觸器 線圈來控制電動機產生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的 搬運 ；其動作過程包括： 原位、下降、上升、右移、下降、上升、左移。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配 等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。 機械手的發(fā)展趨勢 目前國內工業(yè)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要 。既便于設計制造，又便于改換工作，擴大了應用的范圍。目前主要用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應付外界的變化。 限于當時的元器件條件及計算機發(fā)展水平，早期的 PLC 主要由分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡單的邏輯控制及定時、計數功能。 第 2 章 搬運機械手的 硬件 設計 搬運機械手的 電機正反轉 主電路 自動控制是生產機械電氣化自動中應用最多和作用原理最簡單的一種形式，在位置控制的電氣自動裝置線路中，由行程開關或終端開關的動作發(fā)出信號來控制電動機的工作狀態(tài)。當工件碰到右移極限 SQ3 時右移到位停止右移，機械手開始下降（ KM4 吸合）； 當工件碰到下降極限 SQ1 時下降到位停止下降，機械手開始放松同時啟動時間繼電器 T38；當延時 2 秒后機械手放松完畢，上升（ KM吸合）；當工件碰到上升極限 SQ2 時上升到位停止上升，啟動左移（ KM5吸合）；當工件碰到左移極限 SQ4 時左移到位停止左移（原位） 搬運機械手工作邏輯圖 見 后續(xù)圖紙 第 3 頁 PLC I/O 地址分配表和 I/O 接線圖 見 后續(xù)圖紙 第 2 頁 PLC 的選型 根據 I/O 點的分配要求本設計 PLC 采用 S7200 CPU226 型 PLC 梯形圖 后續(xù)圖（ 1） 搬運 機械手 的 PLC 梯形圖 所用元器件 一覽表如表 11 表 11 元件名稱 數量 PLC(S7200 CPU 226) 1 臺 電機
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