【正文】 ............................................................................... 10 機械手機構分析 ....................................................................................................... 10 機械手液壓系統(tǒng)分析 ................................................................................................ 11 機械手設計時應考慮的幾個問題 ............................................................................. 12 本章小結 .................................................................................................................. 13 第三章機械手控制系統(tǒng)設計 ............................................................................................... 14 機械 手動作分析 ....................................................................................................... 14 機械手運動參數(shù)分析 ......................................................................................... 14 機械手控制方式分析 ......................................................................................... 14 儀器選型 .................................................................................................................. 16 可編程控制器簡要介紹 ..................................................................................... 16 本系統(tǒng) PLC 的選型 ............................................................................................ 19 控制電路的設計 .................................................................................................. 27 本章小結 .................................................................................................................. 29 第四章 PLC 控制系統(tǒng)程序的設計 ....................................................................................... 29 總程序的設計 ........................................................................................................... 29 回原點程序的設計 ................................................................................................... 30 點動程序的設計 ....................................................................................................... 31 自動程序的設計 ....................................................................................................... 34 觸摸屏程序的設計 ................................................................................................... 35 本章小結 .................................................................................................................. 37 第五章 程序調(diào)試與功能實現(xiàn) ............................................................................................. 38 西門子 S7200 的通訊 .............................................................................................. 38 IV PLC 通信 .................................................................................................................. 39 第六章 總結與展望 ............................................................................................................ 41 總結 ......................................................................................................................... 41 展望 ......................................................................................................................... 41 致謝 ................................................................................................................................... 42 參考文獻 ............................................................................................................................ 43 附錄 ................................................................................................................................... 44 1 第一章緒論 工業(yè)機械手 (以下簡稱機械手 )是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術 ,已經(jīng)成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。 關鍵詞 ： 機械手 ； PLC； 觸摸屏 ； 傳感器 ； 控制 ； 程序 II Abstract This article is based on the understanding of the manipulator and the PLC technology at home and abroad based on the present situation and development trend, selected FourDOF hydraulic manipulator as the control object to study. As the hydraulic manipulator with, highpower, easy control and fast, etc. Widely used in various industrial fields, FourDOF hydraulic manipulator Involve Mechanical Design Hydraulic System Control System Is a typical mechanical and electronic integration system This article analyzes the manipulator working environment, and mission to plete, then selected the manipulator, while analysis the manipulator motion, Analysis the hydraulic parts. Hydraulic part is the key to control, this system control the Electromag of Solenoid valve by the PLC, In order to achieve the movement of the manipulator control. Pressure Transmitter and Grating sensor by Analysis the hydraulic system on the input and output data collection requirements. I/O module, signal acquisition ponents pressure transmitter, PLC I/O address distribution, design control system circuit and the control cabi. Finally, the subject is an object with four degrees of freedom hydraulic manipulator, the pany production of Siemens PLC and touch screen control, with their own programming software STEP 7 MicroWIN SP3 and Wincc flexible 2021 programming implementation body rotation, telescopic arm, wrist and fingers point such as automatic, semiautomatic and motion. Key words: manipulator。本文在分析機械手工作環(huán)境和要完成的任務后 ,選定了機械手的機構 ； 在分析機械手各動作后 ,對液壓部分進行了分析。 本科生畢業(yè)設計 基 于 PLC 的機械手控制系統(tǒng)設計 學 生 姓 名 所 在 學 院 專業(yè)及班級 指 導 教 師 完 成 日 期 I 摘要 本文在了解機械手和 PLC 控制技術的國內(nèi) 外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢基礎上 ,選用四自由度液壓機械手作為控制對象進行研究。液壓部分是控制的關鍵所在 ， 本系統(tǒng)是通過 PLC 控制電磁閥的電磁鐵 ,從而實現(xiàn)對機械手各動作的控制。 PLC。機械手的迅速發(fā)展是由于它具有的積極作用正日益為人們所認識 :其一 ,它能部分地代替人工操作 。因而 ,機械手受到各先進工業(yè)國家的重視 ,并投入了大量的人力物力加以研究和應用 ,尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染性的場所 ,應用更為廣泛。 Programmable Logical Controller 簡稱為 PLC。 (二） 可靠性高、抗干擾能