【正文】 ........................ 錯誤 !未定義書簽。人體是通過身體上無數(shù)的感覺器官來感受周圍一切的，這是冰冷的機(jī)器和人體本身一個很大的區(qū)別，但是現(xiàn)在人類對機(jī)器人的研究已經(jīng)可以代替這些我們?nèi)祟愄焐鷵碛械墓δ?。增?qiáng)了軍隊的戰(zhàn)斗能力，同時高科技武器的存在可以更大限度的減少人的參與，從而減少了人類的犧牲。講了這么多，想要說明的是，智能小車也是機(jī)器人的一種，我們可以透過智能小車來進(jìn)一步了解智能化的發(fā)展。 智能小車的現(xiàn)狀 我國的智能化小車和過外的相比還是有一定的差距，這很主要的 原因是因為科學(xué)技術(shù)水平的差距導(dǎo)致的。同時大學(xué)和大學(xué)之間也相互和作技術(shù)分享共同研發(fā)。汽車上搭載有各種科技偵破設(shè)備，大大增強(qiáng)了破案的成功率，同時減少了人員傷亡。我們國家對 ITS技術(shù)的研究也有了自己專業(yè)的團(tuán)隊。這 樣不僅僅可以使人們的出行更加方便快捷，還大大減少了交通事故的發(fā)生。就具體國情而論，智能化的發(fā)展對我國有著特殊的意義，可以更為快速的管理和維護(hù)國家的治安，同時增加我國人民的生活水平和生活質(zhì)量。作為中國人，希網(wǎng)我們國家能夠為這歷史性的轉(zhuǎn)變盡一份力。其設(shè)計思路如下：在組裝好的小車板子前端焊接上設(shè)計好的避障電路，實現(xiàn)對障礙物的檢測和反饋。首先來說，單片機(jī)體積小。由于我們課本上主要介紹了 AT89C51 和 AT89C52單片機(jī)。 電機(jī)驅(qū)動模塊 電機(jī)驅(qū)動模塊要完成的任務(wù)是控制安裝在小車兩個輪子上的直流電機(jī)的運(yùn)行與停止。然后，我們可以用達(dá)林頓管連接成 H 型橋式電路。因為達(dá)林頓管總是工作在飽和截止模式下。用這種芯片來代替此電路的功能，這樣做既可以減少時間，而且還可以減少空間，使設(shè)計更為美觀。 電源模塊 電源模塊的設(shè)計主要是用來給兩組紅外對管組成的避障模塊和單片機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動模塊供電。其內(nèi)核為 MCS51。這樣的 CPU 運(yùn)算速度相當(dāng)快。兩種節(jié)電模式主要是通過控制不同部分的工作狀態(tài)完成 第二章 方案設(shè)計與介紹 9 的。該單片機(jī)最高運(yùn)作頻率為 35MHz， 6T/12T可選。同理，當(dāng)小車右邊前方有障礙物時，小車左邊的電機(jī)將停止轉(zhuǎn)動，小車右邊的電機(jī)單獨運(yùn)行，小車將避開右前方的障礙物向左邊轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩邊的紅外對管同時感應(yīng)到前方有障礙物時，本設(shè)計指定為右邊的電機(jī)運(yùn)行，左邊的電機(jī)停止運(yùn)行，小車向左轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩邊的紅外對管都沒有檢測到障礙物時 ，表示前方?jīng)]有障礙，這時，小車左右兩邊的電機(jī)同時運(yùn)行，小車將直線行走。經(jīng)過我們大家上網(wǎng)查閱資料，去圖書館查閱資料以后，我們發(fā)現(xiàn) L298N芯片不僅結(jié)構(gòu)小巧而且其各種特性都很適合我們本次驅(qū)動電路設(shè)計的需要。圖 為該芯片的引腳圖。同理，如果障礙物的距離較近則從最右端的 2 引腳發(fā)出低電平到主控系統(tǒng)。其電路圖如圖 。該芯片可以引用于高電壓、大電流電極的控制中。要注意的是該芯片的最高工作電壓不能夠超過 46V。 sbit L0=P2^3 。 sbit IR=P1^1。IR==1) { L1=1。 } while(IL==0amp。 R1=0。IL==1) { R1=1。 } while(IR==0amp。 L1=0。 當(dāng)我們完成焊接工作以后，用連接線將電路板上的各模板連接在一起，這一步一定要仔細(xì)認(rèn)真，分清哪些是輸入接口哪些是輸出接口，哪端是正極哪端是負(fù)極，高電平應(yīng)該控制哪部分，低電平應(yīng)該控制哪部分 都要確認(rèn)清楚。 第六章 元件清單 所需元器件： 第七章 總結(jié) 17 第七章 總結(jié) 在這次課程設(shè)計中，讓我充分享受到制作 的快樂，當(dāng)然在制作中也遇到許多的困難。 在制作過程中讓我學(xué)到了許多。同時通過設(shè)計讓我進(jìn)一步掌握 keil， proteus， stc 軟件的一些基本操作，讓我對設(shè)計一個東西的設(shè)計流程有了更為深刻的了解，這些都將為我今后做類似的設(shè)計打下基礎(chǔ)。一來加強(qiáng)了我和同學(xué)老師之間的交流，二來拓展了我的學(xué)習(xí)能力。Introducton to Digital Signal Processing [M] 對我來說這不僅僅是一次 畢業(yè)設(shè)計，而是一次自我的修行，從修行中我提高了自我。論文寫作比較規(guī)范，格式基本符合要求，結(jié)構(gòu)較合 理，層次清楚，表述較準(zhǔn)確。 3 稿 （ 4 月份）： 30 學(xué)時 。 。 3．論文結(jié)論與創(chuàng)新性 作者根據(jù)確定的研究內(nèi)容和研究方案，開展了電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計、仿真和驗證，完成了基于單片機(jī)的電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計，本畢業(yè)設(shè)計基本達(dá)到了預(yù)定的目標(biāo)。 2．論文內(nèi)容與工作量 本設(shè)計的智能化避障小車是通過安裝在小車頭部的避障模塊感應(yīng)障礙物的距離，然后將感應(yīng)到的信號傳送到 STC89C52 單片機(jī)組成的控制系統(tǒng)，再由控制系統(tǒng)對 L289N 芯片控制的電機(jī)驅(qū)動模塊發(fā)出信號指令，來控制小車后面兩個輪子上電機(jī)的運(yùn)行于停止，從而使小車完成避障功能。 在這里我想對肖根福老師說一聲謝謝！同時也要感謝我們的其它專業(yè)課老師，是他們的敬業(yè)和盡心教導(dǎo)，才使我學(xué)習(xí)到這么多寶貴的知識。234 致謝 19 致 謝 本次設(shè)計是在老師的悉心指導(dǎo)之下完成的，他在設(shè)計中給予了我很多建議和指導(dǎo)，使我能夠?qū)⒃O(shè)計完成，并在各位老師和同學(xué)面前展示。DiscreteTime Signal Processing [M] 當(dāng)然在設(shè)計中也不是什么都了解，比如面包板怎么接啊！電烙鐵怎么焊接導(dǎo)線，電容的正負(fù)級怎么判斷等，這些都是以前沒使用過的和不了解的。真的感覺書到用時方恨少??！以前在書本上學(xué)到的知識，考試做題的時候很容易上手，可是當(dāng)我要將 這些知識用于實踐的時候，突然發(fā)現(xiàn)不知道該怎么使用了，這件事讓我感慨道，只是一味的學(xué)習(xí)書本知識而不通過實踐是很難深刻的掌握知識的。還有焊接傳感器電路后，檢測輸出時不能穩(wěn)定輸出，后來在多次調(diào)制后成功輸出電平。 將四節(jié)新的五號電池裝上，將電源線接好，開始按照工作原理，按先后順序依次調(diào)試，我們首先需要調(diào)試的部分是避障紅外對管部分，調(diào)試無誤之后，開始檢查主控模塊，調(diào)試無誤之后，開始對電機(jī)驅(qū)動模塊進(jìn)行檢查，當(dāng)所有部分均調(diào)試無誤之后，開始運(yùn)行，如果成功完成避障，即本次設(shè)計成功。 第四章 軟件設(shè)計 15 } } } 實物圖 第五章 安裝與調(diào)試 16 第五章 安裝與調(diào)試 焊接和調(diào)試：先把所有所需的元件按 模塊分開放置好，觀察其各元件大小，估測其在電路板上需要占據(jù)多大的面積，用鉛筆在板子上標(biāo)注出各模塊的區(qū)