agv智能小車循跡系統(tǒng)的建模與仿真-wenkub
2023-03-29 23:23:38 本頁面
【正文】 度 相關(guān)，且 不電機(jī)直接控制的速度 、 相關(guān)。 最后將兩個模型整合形成最終的數(shù)學(xué)模型。 dMEdME2 系統(tǒng)建模的思路？ 機(jī)電一體化產(chǎn)品的組成：機(jī)械本體，傳感器，控制系統(tǒng)，驅(qū)動器。 那么只需要觀測小車運(yùn)行中偏差量變化的狀態(tài)，便可評估控制器的優(yōu)劣。 （ 2）搬運(yùn)貨物時，小車自身不易與周邊加工設(shè)備發(fā)生碰撞，降低了生產(chǎn)事故的發(fā)生率。然后單擊占位符中的圖片圖標(biāo)以插入自己的圖像。AGV智能小車循跡系統(tǒng)的 建模不仿真 匯報人： 田佳豪 王嘉津 周博文 鄒星星 注意： 若要更改此幻燈片上的圖像，請選擇該圖片，并將其刪除。 1 2 目錄 簡述 3 4 數(shù)學(xué)建模 Simulink建模與仿真 控制系 統(tǒng)設(shè)計 AGV智能小車簡述 AGV(Automatic Guided Vehicle)智能小車又稱自動導(dǎo)引車，是一種在計算機(jī)監(jiān)控下，根據(jù)具體規(guī)劃和作業(yè)要求完成取貨、送貨、充電等任務(wù)的無人駕駛自動化車輛。 （ 3）能夠與機(jī)器人、堆垛機(jī)等自動化設(shè)備完美配合作業(yè)，且能夠?qū)崿F(xiàn)對貨物的實時跟蹤，大大減少貨物丟失的發(fā)生率。 因此輸出量應(yīng)選擇為能反映小車偏離軌道程度的變量。 此次建模分為兩部分：建立運(yùn)動學(xué)模型和建立電機(jī)驅(qū)動模型。 dME3 如何建立運(yùn)動學(xué)模型？ 目標(biāo)：尋找 不速度之間的關(guān)系。 dMEdME dOdM ED ??? ?sinE?dO?dOEovlvrov dtt00 ??? ?? RvvRv rlo 2/)(/ ???? )(2/)(lrrl vvvvLR ??v /????3 如何建立運(yùn)動學(xué)模型？ 2/si n)(si nEsi nE0000???rlOdOtOtOxdOvvvdtvXdtvX????????????由于 很小，則 于是最終運(yùn)動學(xué)模型如下： LvvvEDrldOdOdM/2/)(EE????????????? ?? si n?4 如何建立電機(jī)
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