agv智能小車循跡系統(tǒng)的建模與仿真-免費(fèi)閱讀
【正文】 5 通信模塊 相比于其他通信總線， CAN總線具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性，可靠的實(shí)時(shí)性保證了數(shù)據(jù)在傳輸過程中的安全性，防止丟包的可能性。通過仿真曲線，得到該系統(tǒng)對(duì)直線路徑具有較好的跟蹤控制性能。5/3 3/4 0?？梢缘玫较到y(tǒng)的狀態(tài)矩陣如下 ? 將小車不電機(jī)的相關(guān)參數(shù) ? 代入方程得： ? ?100,007,0433/5003/100010/1???????????????????????????CBA。 直流電機(jī)動(dòng)態(tài)過程的微分方程如下： 此時(shí)忽略車體質(zhì)量、摩擦阷力對(duì)車速的影響，則電機(jī)的理想空載轉(zhuǎn)速 =車輪轉(zhuǎn)速。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模型要得到的是輸入電壓不速度（轉(zhuǎn)速）之間的關(guān)系。 （ 4）耗電量小，無噪聲污染。然后單擊占位符中的圖片圖標(biāo)以插入自己的圖像。 應(yīng)用 AGV 小車具有以下優(yōu)勢(shì)： （ 1）可以減少撿取貨物、搬運(yùn)貨物的勞動(dòng)力，提高勞動(dòng)效率。 輸入量：電樞電壓 建模的實(shí)質(zhì)：反映輸入電壓不 之間的關(guān)系 。 目標(biāo)：需要尋找 、 不速度之間的關(guān)系。當(dāng)外部擾動(dòng)使小車偏離預(yù)定路徑時(shí)，給定信號(hào)將分別加減一個(gè)糾偏控制量 ， 即 相應(yīng)的電機(jī)輸出速度為： 此模型是一個(gè)非線性系統(tǒng)，但由于小車是在確定路線上運(yùn)行的，它的糾偏過程可視為在給定信號(hào)基礎(chǔ)上增加一個(gè)微小的控制量，因而這樣一個(gè)非線性化系統(tǒng)就可以采用小偏差線性化的方法將其轉(zhuǎn)化為線性系統(tǒng)。 我們要求 最大超調(diào)量小于等于 %，調(diào)節(jié)時(shí)間為 4S。 Rc=rank(ctrb(A,B))。通過連續(xù)輸出的 2～ 3路信號(hào)的傳感器編號(hào)，可以計(jì)算出磁條相對(duì)于 AGV車體中線的位置偏差， AGV會(huì)自動(dòng)作出調(diào)整，確保 AGV跟蹤磁條前行。選用 ESP8266是一款超低功耗的 UARTWiFi模塊。磁傳感器組能夠檢測(cè)出磁條上方 100Gauss左右的微弱磁場(chǎng)，每個(gè)采
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