agv智能小車循跡系統(tǒng)的建模與仿真(完整版)
【正文】 dMEdME dOdM ED ??? ?sinE?dO?dOEovlvrov dtt00 ??? ?? RvvRv rlo 2/)(/ ???? )(2/)(lrrl vvvvLR ??v /????3 如何建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型？ 2/si n)(si nEsi nE0000???rlOdOtOtOxdOvvvdtvXdtvX????????????由于 很小，則 于是最終運(yùn)動(dòng)學(xué)模型如下： LvvvEDrldOdOdM/2/)(EE????????????? ?? si n?4 如何建立電機(jī)驅(qū)動(dòng)模型？ 目標(biāo)：尋找輸入電壓不車輪速度（ ）之間的關(guān)系。 ??? ?100,00/,0/00/100/1?????????????????????????CkBvLDLAmcm??????cdmmmvLvDELvUkvv???????????????/1選擇狀態(tài)變量 x1=△ v， x2=θ， x3=Edm，并令輸入 u=△ U，輸出 y=Edm。10/3 0 0。 K=acker(A,B,p)運(yùn)行結(jié)果如下： 建模 根據(jù)數(shù)學(xué)建模和設(shè)計(jì)的狀態(tài)反饋控制器建立如下 Simulink模型 仿真 當(dāng)小車偏離運(yùn)行軌跡時(shí)，現(xiàn)有的系統(tǒng)可以根據(jù)傳感器測(cè)出偏差，接著偏差信號(hào)輸入控制器，通過控制器輸出控制電壓修正運(yùn)行軌跡。為了保證 AGV在行駛過程，自身車體結(jié)構(gòu)的安全性以及工作環(huán)境中人和貨物的安全，在 AGV車體前后分別裝置了避障檢查裝簧和警示燈，在一定的范圍內(nèi)，避障裝置使 AGV減速或者停下，在障礙解除后， AGV能夠自主的重新的正常行駛。而本課題中主控電路要求實(shí)時(shí)對(duì)磁采集電路反饋的位置信號(hào)進(jìn)行處理，計(jì)算出小車的實(shí)時(shí)位置偏差，對(duì)數(shù)據(jù)的傳輸要求比較高，因?yàn)楸菊n題在主控電路與磁采集電路之間的通信采用 CAN總線通信。 AGV小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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