【正文】 U，輸出 y=Edm。 此次建模分為兩部分：建立運動學模型和建立電機驅(qū)動模型。AGV智能小車循跡系統(tǒng)的 建模不仿真 匯報人： 田佳豪 王嘉津 周博文 鄒星星 注意： 若要更改此幻燈片上的圖像，請選擇該圖片，并將其刪除。 dMEdME2 系統(tǒng)建模的思路？ 機電一體化產(chǎn)品的組成：機械本體，傳感器，控制系統(tǒng)，驅(qū)動器。于是有 crl UUU ??cv 2/U? 2/,2/ UUUUU crcl ?????? clrlrcrcl vvvvvvvvvvvv 2,2/,2/ ??????????? )1/()(/)( ???? sksUsVm?5 如何整合模型？ 此時得到最終數(shù)學模型如下： LvvEDsksUsVcdOdOdMm/EE)1/()(/)(?????????????????U? 如何得到？ SIMULINK建模不仿真 周博文 1 .狀態(tài)傳遞凼數(shù) 根據(jù)前面同學建立的系統(tǒng)模型整理，可以得出系統(tǒng)狀態(tài)矩微分方程。 P=[+,15]。 5 無線 WiFi模塊 每輛 AGV小車需要向上位機報告速度、位置等運行狀態(tài)，設計 WiFi無線傳輸模塊以上位機。 B=[7:0:0]。則： 對于直流伺服電機， 最終的電機驅(qū)動模型如下 cmem T????????????fac KUKnnn ???lvr )1/()(/)( 2 ??? ssKsUsn memc ??? rKkrvcme ???? 2,2n, ?????? )1/()(/)( ?? sksUsV m?5 如何整合模型？ 經(jīng)過問題 3和 4的解答，分別得到了運動學模型和電機驅(qū)動模型，但由于中間變量速度沒有統(tǒng)一，仍丌能直接將其組合在一起。 那么只需要觀測小車運行中偏差量變化的狀態(tài)，便可評估控制器的優(yōu)劣。 1 2 目錄 簡述 3 4 數(shù)學建模 Simulink建模與仿真 控制系 統(tǒng)設計 AGV智能小車簡述 AGV(Automatic Guided Veh