agv智能小車循跡系統(tǒng)的建模與仿真(文件)
【正文】 驅(qū)動(dòng)模型？ 目標(biāo)：尋找輸入電壓不車輪速度（ ）之間的關(guān)系。 LvvvEDrldOdOdM/2/)(EE????????????)1/()(/)( ?? sksUsV m?為了簡(jiǎn)化推導(dǎo)過程，以勻速直線運(yùn)動(dòng)為例。 ??? ?100,00/,0/00/100/1?????????????????????????CkBvLDLAmcm??????cdmmmvLvDELvUkvv???????????????/1選擇狀態(tài)變量 x1=△ v， x2=θ， x3=Edm，并令輸入 u=△ U，輸出 y=Edm。10?????cmvDLk?rank[B,AB,A2B]=3 說明系統(tǒng)可控 ? 狀態(tài)反饋 u=vKx， K=[k1,k2,k3] ? 自動(dòng)引導(dǎo)小車的控制規(guī)律可以表示為： △U=v(k1△v+k2θ+k3Edm) 狀態(tài)反饋矩陣 K的引入，并丌增加系統(tǒng)的維數(shù)，但是可以通過 K的自由選取改變閉環(huán)系統(tǒng)的特征值，從而使系統(tǒng)獲得所要求得性能。10/3 0 0。 C=[0:0:1]。 K=acker(A,B,p)運(yùn)行結(jié)果如下： 建模 根據(jù)數(shù)學(xué)建模和設(shè)計(jì)的狀態(tài)反饋控制器建立如下 Simulink模型 仿真 當(dāng)小車偏離運(yùn)行軌跡時(shí)，現(xiàn)有的系統(tǒng)可以根據(jù)傳感器測(cè)出偏差，接著偏差信號(hào)輸入控制器，通過控制器輸出控制電壓修正運(yùn)行軌跡。磁傳感器組能夠檢測(cè)出磁條上方 100Gauss左右的微弱磁場(chǎng)，每個(gè)采樣點(diǎn)連接一個(gè)傳感器，一共有 8路信號(hào)輸出。為了保證 AGV在行駛過程，自身車體結(jié)構(gòu)的安全性以及工作環(huán)境中人和貨物的安全，在 AGV車體前后分別裝置了避障檢查裝簧和警示燈，在一定的范圍內(nèi)，避障裝置使 AGV減速或者停下，在障礙解除后， AGV能夠自主的重新的正常行駛。選用 ESP8266是一款超低功耗的 UARTWiFi模塊。而本課題中主控電路要求實(shí)時(shí)對(duì)磁采集電路反饋的位置信號(hào)進(jìn)行處理，計(jì)算出小車的實(shí)時(shí)位
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