agv智能小車循跡系統(tǒng)的建模與仿真-全文預(yù)覽
【正文】 置偏差，對(duì)數(shù)據(jù)的傳輸要求比較高，因?yàn)楸菊n題在主控電路與磁采集電路之間的通信采用 CAN總線通信。通過連續(xù)輸出的 2～ 3路信號(hào)的傳感器編號(hào)，可以計(jì)算出磁條相對(duì)于 AGV車體中線的位置偏差， AGV會(huì)自動(dòng)作出調(diào)整，確保 AGV跟蹤磁條前行。 AGV小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 鄒星星 STM32主控板 LCD觸摸屏 地標(biāo)傳感器 控制按鍵 無線 WiFi 磁導(dǎo)航傳感器組 警示燈 電機(jī)控制模塊 LCD觸摸屏 STM32磁采集控制板 模擬車控制器采用 STM32來實(shí)現(xiàn)，主要任務(wù)是對(duì)小車進(jìn)行總體控制，主要功能：接受上位機(jī)的命令、任務(wù)；向上位機(jī)報(bào)告小車的實(shí)時(shí)狀態(tài)（包括小車目前的所處位置，運(yùn)行速度、方向、故障狀態(tài)等）；根據(jù)設(shè)定的路線，自主的巡航和速度控制。 Rc=rank(ctrb(A,B))。]。 我們要求 最大超調(diào)量小于等于 %，調(diào)節(jié)時(shí)間為 4S。當(dāng)外部擾動(dòng)使小車偏離預(yù)定路徑時(shí)，給定信號(hào)將分別加減一個(gè)糾偏控制量 ， 即 相應(yīng)的電機(jī)輸出速度為： 此模型是一個(gè)非線性系統(tǒng)，但由于小車是在確定路線上運(yùn)行的，它的糾偏過程可視為在給定信號(hào)基礎(chǔ)上增加一個(gè)微小的控制量，因而這樣一個(gè)非線性化系統(tǒng)就可以采用小偏差線性化的方法將其轉(zhuǎn)化為線性系統(tǒng)。 理想空載表示負(fù)載轉(zhuǎn)矩為零。 目標(biāo)：需要尋找 、 不速度之間的關(guān)系。 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型要得到的是速度不 （位移）之間的關(guān)系。 輸入量：電樞電壓 建模的實(shí)質(zhì)：反映輸入電壓不 之間的關(guān)系 。 數(shù)學(xué)建模 王嘉津 問題 ? 該系統(tǒng)的輸入和輸出是什么？ ? 系統(tǒng)建模的思路？ ? 如何建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型？ ? 如何建立電機(jī)驅(qū)動(dòng)模型？ ? 如何整合模型？ 1 輸入和輸出是什么？ dME針對(duì)對(duì)系統(tǒng)的哪一部分建模？ 1 該系統(tǒng)的輸入和輸出是什么？ 仿真的目的：找到合適的控制器，使小車及時(shí)修正偏差，達(dá)到較好的循跡性能。 應(yīng)用 AGV 小車具有以下優(yōu)勢(shì)： （ 1）可
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