多功能模塊化排爆機器人設(shè)計說明書-wenkub
2022-08-31 02:34:40 本頁面
【正文】 出并實施了“聯(lián)合機器人計劃”(JRP)，國防高級研究計劃局提出了“戰(zhàn)術(shù)移動機器人”(TMR)、“未來戰(zhàn)斗系統(tǒng)”（FCS）、無人地面戰(zhàn)車等項目，目前有100多項戰(zhàn)斗任務(wù)可由機器人承擔，如機器人彈藥裝填手、機器人排雷車、火力支援機器人等。本文依據(jù)自主設(shè)計并制作的多功能模塊化排爆機器人（樣機）和相關(guān)的戰(zhàn)場適應(yīng)性能試驗，主要研究了模塊化設(shè)計理念在我軍未來無人作戰(zhàn)裝備中的具體實現(xiàn)方案和采用模塊化理念設(shè)計的無人作戰(zhàn)平臺對戰(zhàn)場、戰(zhàn)爭環(huán)境的適應(yīng)性。為未來我軍無人化裝備的設(shè)計和生產(chǎn)提供了有益的借鑒。美、英、德、法及日本等國均已經(jīng)研制出多種型號的地面無人作戰(zhàn)平臺，有的已在波黑戰(zhàn)爭和伊拉克戰(zhàn)爭中使用。二、主要設(shè)計研究內(nèi)容本設(shè)計主要解決的是該機器人在不同環(huán)境條件下的行進與作業(yè)。模塊化底盤主要包括車架、履帶子模塊、減震裝置設(shè)計、云臺裝置安裝區(qū)、控制電路安裝區(qū)等五大部分（塊）。排爆機械手采用兩指式，四連桿機構(gòu)，絲桿電機提供動力。采用雙履帶獨立驅(qū)動，通過控制系統(tǒng)使兩邊履帶差速，實現(xiàn)底盤的轉(zhuǎn)向，兩邊履帶分別正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。由于底盤驅(qū)動電機功率為250W，采用普通L298N難以完成驅(qū)動，選用工業(yè)上使用的大功率控制器AQMD3610NS直流電機驅(qū)動器。適合457系列4A以下（含4A）兩相四線、六線、八線步進電機。（3）偵察系統(tǒng)圖像的采集采用基于無線局域網(wǎng)的P2P網(wǎng)絡(luò)攝像頭，使用上位機軟件XXCAMERA，可完成對攝像頭采集到的圖像進行實時存儲和顯示。 通信模塊 終端設(shè)備與通信模塊接線圖APC22043模塊是高度集成半雙工微功率無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，其嵌入高速單片機和高性能射頻芯片。無線遙控操作手柄采用PlayStation 2，簡稱PS2，是日本Sony旗下的索尼電腦娛樂SCEI(Sony Computer Entertainment Inc.)，于2000年3月4日推出的家用型128位游戲系統(tǒng)，這套無線控制系統(tǒng)里就包含PS2電玩手柄。之所以不把SONY手柄射頻接收器直接連到Arduino MEGA328P控制器，主要是為了實現(xiàn)多點通信和延長無線控制距離，提高通信穩(wěn)定性。 夾塊
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