多功能模塊化排爆機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(存儲(chǔ)版)
【正文】 三、三維效果展示UG是Unigraphics的縮寫(xiě)，這是一個(gè)交互式CAD/CAM(計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與計(jì)算機(jī)輔助制造)系統(tǒng)，它功能強(qiáng)大，可以輕松實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜實(shí)體及造型的建構(gòu)。六、推廣應(yīng)用價(jià)值多功能模塊化排爆機(jī)器人可代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其他有害危險(xiǎn)品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈；極大地避免了不必要的人員傷亡。電路部分相關(guān)參數(shù) 電池儲(chǔ)電能力：t=3h 無(wú)線控制距離：R=500m 圖像無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)：rw=50m 網(wǎng)絡(luò)容納節(jié)點(diǎn)數(shù)：3個(gè)五、創(chuàng)新點(diǎn)1）該機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)，運(yùn)用系列化、標(biāo)準(zhǔn)化的零部件，從而使其便于維修以及零部件的更換；2）機(jī)械臂的自由度設(shè)計(jì)為5，配合回轉(zhuǎn)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)可將其作業(yè)半徑提升50%，有效增加了其作業(yè)范圍及靈活性，工作臂可以多段折疊，在非作業(yè)狀態(tài)下，可以收起以免碰撞；3）工作裝置采用輕質(zhì)高強(qiáng)度鋁合金材料制成，用永磁直流電機(jī)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了各種復(fù)雜情況下穩(wěn)定可靠地進(jìn)行作業(yè)；4）應(yīng)用無(wú)線通信技術(shù)，可遠(yuǎn)程完成對(duì)作業(yè)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制，減少人力排爆的危險(xiǎn)性。之所以不把SONY手柄射頻接收器直接連到Arduino MEGA328P控制器，主要是為了實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)通信和延長(zhǎng)無(wú)線控制距離，提高通信穩(wěn)定性。 通信模塊 終端設(shè)備與通信模塊接線圖APC22043模塊是高度集成半雙工微功率無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊，其嵌入高速單片機(jī)和高性能射頻芯片。適合457系列4A以下（含4A）兩相四線、六線、八線步進(jìn)電機(jī)。采用雙履帶獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，通過(guò)控制系統(tǒng)使兩邊履帶差速，實(shí)現(xiàn)底盤(pán)的轉(zhuǎn)向，兩邊履帶分別正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。模塊化底盤(pán)主要包括車架、履帶子模塊、減震裝置設(shè)計(jì)、云臺(tái)裝置安裝區(qū)、控制電路安裝區(qū)等五大部分（塊）。美、英、德、法及日本等國(guó)均已經(jīng)研制出多種型號(hào)的地面無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)，有的已在波黑戰(zhàn)爭(zhēng)和伊拉克戰(zhàn)爭(zhēng)中使用。本文依據(jù)自主設(shè)計(jì)并制作的多功能模塊化排爆機(jī)器人（樣機(jī)）和相關(guān)的戰(zhàn)場(chǎng)適應(yīng)性能試驗(yàn)，主要研究了模塊化設(shè)計(jì)理念在我軍未來(lái)無(wú)人作戰(zhàn)裝備中的具體實(shí)現(xiàn)方案和采用模塊化理念設(shè)計(jì)的無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)、戰(zhàn)爭(zhēng)環(huán)境的適應(yīng)性?；谲娪脵C(jī)器人產(chǎn)品系列化、通用化的需要，在小型
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