多功能模塊化排爆機器人設計說明書-文庫吧在線文庫
【正文】 移動平臺基礎上，提出并制作了多功能模塊化排爆機器人，其包括履帶式底盤、機械手臂、控制系統(tǒng)、偵察系統(tǒng)等，集模塊化、多功能、自動控制于一體，可用于各種復雜、危險情況下的可疑危險物品的清理作業(yè)，以及代替現(xiàn)場安檢人員實地勘察，實時傳輸現(xiàn)場圖像。排爆機械臂結構形式仿照挖掘機作業(yè)臂，液壓缸由電動推桿代替。（2） 電子控制部分設計模塊化底盤的控制系統(tǒng)主要包括對兩個底盤驅動電機的驅動控制和對回轉作業(yè)云臺的驅動控制。 電路總圖 驅動電路PCB板 通信原理圖無線遙控控制電路需要包括一個無線遙控操作手柄，需要相應的多點通信模塊，以完成對各個機械部分功能模塊的無線控制。APC22043模塊能夠透明傳輸任何大小的數(shù)據(jù)，而用戶無須編寫復雜的設置與傳輸程序，同時小體積寬電壓運行，較遠傳輸距離，豐富便捷的軟件編程設置功能，使之能夠應用于非常廣泛的領域。通過UG三維建?？筛忧宄乜吹皆撆疟瑱C器人的總體裝配、各個零部件形狀尺寸及其裝配關系。排爆機器人不僅可以排除爆炸物，利用它的攝像頭（或者加裝其他傳感器）還可以在不會暴露自己的情況下監(jiān)視犯罪分子的活動，偵查周邊環(huán)境的安全性，也為未來我軍無人化裝備的設計和生產提供了有力的借鑒。； 越障高度：h≥15cm； 機械臂的自由度：F=5； 最大作業(yè)半徑：r=； 夾子承載能力：m=2kg。一次是SONY手柄通過射頻信號把信息傳遞給它的自帶射頻接收器，二次是與射頻接收器相連的Arduino UNO控制器通過APC220無線數(shù)傳模塊傳遞給小車上的Arduino MEGA328P控制器。（4）無線遙控控制電路的設計與實現(xiàn)無線控制采用基于串口通信的射頻模塊APC22043。步進電機的驅動器選用亙恒H5700步進電機驅動器，本驅動采用分立元件結構，具有自動半流，過壓、過流保護等功能，微步細分數(shù)有14種，最大步數(shù)51200Pulse/rev；電流分檔可調，二相4線，6線，8線均可使用。接口設計標準化以便維修、更換，保證了底盤的適應性和良好的可維護性。（1）機械部分設計模塊化底盤的設計采用履帶式，差速轉向。在國外，美軍提出并實施了“聯(lián)合機器人計劃”(JRP)，國防高
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