多功能模塊化排爆機(jī)器人設(shè)計(jì)說明書-文庫吧
2025-07-19 02:34 本頁面
【正文】 偵察系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等四部分組成，通過無線遙控的方式，從而實(shí)現(xiàn)對可疑物品的準(zhǔn)確抓取與排除。模塊化設(shè)計(jì)理念的具體體現(xiàn)模塊化多功能無人作戰(zhàn)平臺(tái)的模塊化設(shè)計(jì)思想主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：機(jī)械部分由模塊化底盤、排爆作業(yè)裝置等功能模塊組成；電子控制部分由底盤控制電路、排爆作業(yè)裝置控制電路、無線遙控控制電路等多項(xiàng)模塊化電子控制電路組成。（1）機(jī)械部分設(shè)計(jì)模塊化底盤的設(shè)計(jì)采用履帶式，差速轉(zhuǎn)向。模塊化底盤主要包括車架、履帶子模塊、減震裝置設(shè)計(jì)、云臺(tái)裝置安裝區(qū)、控制電路安裝區(qū)等五大部分（塊）。塊與塊之間要保持功能盡量獨(dú)立的同時(shí)，接口設(shè)計(jì)還要標(biāo)準(zhǔn)化，以便按照需求模塊化維修、更換，從而保證底盤的適應(yīng)性和良好的可維護(hù)性。 整體結(jié)構(gòu)排爆作業(yè)裝置的設(shè)計(jì)主要包括排爆機(jī)械臂和排爆機(jī)械手。排爆機(jī)械臂結(jié)構(gòu)形式仿照挖掘機(jī)作業(yè)臂，液壓缸由電動(dòng)推桿代替。排爆機(jī)械手采用兩指式，四連桿機(jī)構(gòu)，絲桿電機(jī)提供動(dòng)力。 履帶子模塊 履帶式底盤履帶是采用兩個(gè)側(cè)板將履帶的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪封裝在一起，使其與底盤之間可簡單地連接來完成車體組裝。底盤主要包括與履帶連接的減震裝置、電池安裝區(qū)、回轉(zhuǎn)平臺(tái)安裝區(qū)、控制電路安裝區(qū)等四大區(qū)域。接口設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化以便維修、更換，保證了底盤的適應(yīng)性和良好的可維護(hù)性。采用雙履帶獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，通過控制系統(tǒng)使兩邊履帶差速，實(shí)現(xiàn)底盤的轉(zhuǎn)向，兩邊履帶分別正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。 機(jī)械手指臂 機(jī)械爪設(shè)計(jì)圖排爆機(jī)器人手臂采用的是2020mm方管材料，動(dòng)力裝置為電動(dòng)推桿，鉸接點(diǎn)采用標(biāo)準(zhǔn)支座和連接銷，能滿足較高精度的控制需求。排爆機(jī)械爪采用四連桿機(jī)構(gòu)，動(dòng)力系統(tǒng)采用47式混合動(dòng)力步進(jìn)絲桿電機(jī)，從而保證了排爆作業(yè)過程的精準(zhǔn)高效。（2） 電子控制部分設(shè)計(jì)模塊化底盤的控制系統(tǒng)主要包括對兩個(gè)底盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制和對回轉(zhuǎn)作業(yè)云臺(tái)的驅(qū)動(dòng)控制。由于底盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率為250W，采用普通L298N難以完成驅(qū)動(dòng)，選用工業(yè)上使用的大功率控制器AQMD3610NS直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。本驅(qū)動(dòng)器支持9V36V寬電壓輸入，最大10A電流輸出，支持電位器、0
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