第二章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型-wenkub
2022-08-17 19:47:33 本頁面
【正文】 )( 0 ??????MKKKT cmm Urdtd U rKdtdt ?????? )()1()( 00 ???KKKKK u ?321 KKKKKK 054321 ?MKuKT cmaum dtd ??? ?? （ 忽略電樞電阻，電抗） 第二節(jié) 傳遞函數(shù) 一 . 傳遞函數(shù)的概念 i(t) 1111)()()()()(0)()()(????????TsR C ssssssR C sttUdttdRCuuuuuuuioiooioo初始條件下在11)()()(,11)(????? TssGssTssG uuio則令：)(suiG(s) )(suo+ + uo(t) ui (t) 線性系統(tǒng)（或元件）在初始條件為 0時(shí)，輸出量的拉氏變 換與輸入量的拉氏變換之比，成為該系統(tǒng)（或元件）的傳 遞函數(shù)，記為 G(s)。 t0 常數(shù)????ksXsYsGtkxty)()()(),()( t0 TssksXsYsGdttxkty1)()()(,)()(????? t0 11)()()()()()(?????TssXsYsGtxtydttdyTT:時(shí)間常數(shù) )(tx)(ty )(tx10T1斜率Ttety ??? 1)(Ttetyttx????1)()(1)( 時(shí)，當(dāng)tTetYTsssTssXsGsY???????????11)(]111[111)()()(過程：舉例： ??)(tx )(ty)(tx )(ty 0)()()(22 )(22???? ttxtydttdyTdttydT ，?,12221)(???TSSTsG?2222)(,1nSnSnsGTn ????????? 則令的相點(diǎn)是一對(duì)共軛復(fù)數(shù)時(shí) )(,10 sG?? ?)(2222)( sXnnsnsY???????snnsnsYssX12222)(,1)( ?????????則當(dāng))1gtt1s i n (1e1)t(y 212n2tn???????????? ???y(t) y(t) x(t) t x x ??? n?j???? 21jS平面 5. 微分環(huán)節(jié) sT1TsTs)s(G1s2sK)s(G1sK)s(GKS)s(G)t(xdt)t(dx2td)t(xdK)t(y)t(xdt)t(dxK)t(ydt)t(dxK)t(y122222???????????????????????1sT1 ??實(shí)現(xiàn)微分環(huán)節(jié) 純微分環(huán)節(jié) 一階微分環(huán)節(jié) 二階微分環(huán)節(jié) 6. 延遲環(huán)節(jié) 時(shí)滯環(huán)節(jié)，滯后環(huán)節(jié)，時(shí)延環(huán)節(jié) )t(x)t(y ???e)s(X )s(Y)s(G s????x(t) t t y(t) ?第三節(jié) 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖及其等效變換 一 .結(jié)構(gòu)圖的基本概念 二 .結(jié)構(gòu)圖的組成和建立 函數(shù)方塊 G(s) C(s) R(s) 信號(hào)線 分支點(diǎn) 綜合點(diǎn) (比較點(diǎn) ,相加點(diǎn) ) R(s) R(s)B(s) B(s) +
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