[工學(xué)]自動(dòng)控制系統(tǒng)第三章-wenkub
2022-10-28 19:46:41 本頁(yè)面
【正文】 12(1)(1)(112121)(222223322222223322?????????????ShTSThhSThhSSCSSRhSTSThhSThhSGIIb則位階躍函數(shù)時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)為單標(biāo)準(zhǔn)形式為型閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)帶有濾波器的典型? 按 Mpmin準(zhǔn)則確定系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，選擇 h=5，按此參數(shù)設(shè)計(jì)調(diào)速系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速閉環(huán)抗負(fù)載擾動(dòng)的性能最好。量，又有較快地響應(yīng)速使系統(tǒng)既有較小地超調(diào)則可具有盡可能大的數(shù)值，以使增益再選擇合適地開(kāi)環(huán)放大以保證中頻寬適當(dāng)?shù)剡x擇已確定的情況下，只要在調(diào)節(jié)對(duì)象的參數(shù)?????????????????????)1(1)()()(1)(11)(1)()()1()1(1)1()1()(222233222222332222222221????????????????????hSTShhTShhTSShTSRSGSCSSRhSTShhTShhTShTSGSGSGSTSShThhTSTSSTKSGbb則位階躍函數(shù)時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)為單數(shù)為：此時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下： 由于 Gb(S)中，存在有超前因子 (hT2S+1)，必然導(dǎo)致系統(tǒng)的階躍響應(yīng)出現(xiàn)過(guò)大的超調(diào)量，為減小此超調(diào)量，通常在典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的輸入通道中，串入給定濾波器，以消除 Gb(S)中的超前因子。 參數(shù)確定準(zhǔn)則： ? 按系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的相角裕量 具有最大值時(shí)來(lái)確定系統(tǒng)參數(shù)； ? 按系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性的諧振峰值 Mp具有最小值時(shí)來(lái)確定參數(shù)。所不同的是，待定的參數(shù)有兩個(gè)： K 和 T1，這就增加了選擇參數(shù)工作的復(fù)雜性。由于分母中 s2 項(xiàng)對(duì)應(yīng)的相頻特性是 –180176。 ，后面還有一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，在分子添上一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)（ T1s +1），是為了把相頻特性抬到 –180176。 為了分析方便起見(jiàn)，引入一個(gè)新的變量 ，令 1221????TTh典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性 dBL/0 111 T??212 T??hKlg2020 –40 40 ? / s1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性和中頻寬 中頻寬度 ?中頻寬 h 由圖可見(jiàn)， h 是斜率為 –20dB/dec的中頻段的寬度（對(duì)數(shù)坐標(biāo)），稱(chēng)作“中頻寬”。 )( c??典型 II型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)和參數(shù)間的關(guān)系 按 準(zhǔn)則確定系統(tǒng)參數(shù) m ax)( c??)()()(180)()(1lg20lg20)(1lg20lg20)()()(180)()()1()()1()(21110222212111021221TtgTtgTTKLTtgTtgTTTjjTjKjGcccc???????????????????????????????????????系統(tǒng)的相角裕量為：＝特性分別為：其相頻特性與對(duì)數(shù)幅頻典型 Ⅱ 型三階系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的表達(dá)式為 O 在 T1T2的情況下，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性及相頻特性曲線(xiàn)如下 系統(tǒng)的最大相角裕量
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