【正文】 際應(yīng)用中，LED 往往起到狀態(tài)提示作用，交通紅綠燈就是一個典型的應(yīng)用。delay_nus(1700)。counter++){P1_1=1。P1_0=0。delay_nus(1700)。printf(Program Running!\n)。 //延時20ms} ，后退3s。while(1){P1_0=1。 機(jī)器人及其前進(jìn)方向的定義四、實(shí)驗(yàn)程序參考一個LED閃爍的程序（），編寫程序讓兩個LED同時閃爍，并修改程序讓兩個LED交替閃爍，也可以改變延時函數(shù)參數(shù)n的值，改變LED閃爍頻率。 測試電機(jī)，改變脈沖寬度控制機(jī)器人運(yùn)動速度和方向。如果電機(jī)沒有進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，機(jī)器人輪子會轉(zhuǎn)動，用螺絲刀輕輕調(diào)節(jié)馬達(dá)上的電位器，直到馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動。，在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時，速度增加；電機(jī)斷電時，速度逐漸減少。P1_1引腳控制左邊電機(jī)，P1_0引腳控制右邊電機(jī)，在電路板上我們分別采用W、R、B來表示信號線、電源線和地，電機(jī)控制線顏色與教學(xué)板接口對應(yīng)字母一致（白紅黑對應(yīng)WRB）。編程方法與兩個LED閃爍類似，接入的LED二極管繼續(xù)接在面包板左側(cè)其他的端口位上。 // P1_0 輸出高電平delay_nms(500)。修改程序讓兩個LED同時閃爍，并修改程序讓兩個LED交替亮或者滅，也可以改變延時函數(shù)參數(shù)n的值，改變LED閃爍頻率。黑0 棕1 紅2 橙3 黃4 綠5 藍(lán)6 紫7 灰8 白9 金、銀表示誤差具體如下：l 第一條色環(huán)：阻值的第一位數(shù)字；l 第二條色環(huán)：阻值的第二位數(shù)字；l 第三條色環(huán)：阻值的第三位數(shù)字；l 第四條色環(huán)：阻值乘數(shù)的10的冪數(shù)；l 第五條色環(huán)：誤差（常見是棕色，誤差為1%）。發(fā)光二極管（）是單向?qū)щ姷碾娮庸?，長腳為正極，短腳為負(fù)極，必須連接正確，否則不能正常工作?？唇滩母戒汣關(guān)于面包板及LED的介紹。實(shí)驗(yàn)二 C51接口與伺服電機(jī)控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康睦斫夂驼莆誄51單片機(jī)的輸入\輸出接口的特性； 理解機(jī)器人伺服電機(jī)PWM調(diào)速原理，C語言編程輸出脈沖序列控制機(jī)器人輪子運(yùn)動。程序調(diào)試心得。 delay_nms(500)。 delay_nms(500)。 讓豎線“|”在屏幕上順時針或逆時針轉(zhuǎn)動輸出。while(1)。拆卸串口線還原?？衫么谡{(diào)試軟件查看單片機(jī)輸出信息，“Reset”按鈕可讓下載到單片機(jī)內(nèi)的程序重新運(yùn)行一次。拔掉USBASP下載器ISP 接口排線。2）單擊“調(diào)入 Flash”按鈕，找到要下載的 HEX 文件。4） 生成執(zhí)行文件十六進(jìn)制目標(biāo)代碼文件(*.hex)：Target 1 右鍵單擊→Option for target‘Target 1’→Output→選中“Create Hex Fi：”→連接編譯生成可執(zhí)行文件*.hex。2） 新建C程序文件：File→New；編輯好程序，保存為*.c的文件。l 連接單片機(jī)教學(xué)板ISP接口到計(jì)算機(jī)，以便程序下載；l 連接單片機(jī)教學(xué)板串行接口到計(jì)算機(jī)，以便調(diào)試和交互；l 連接機(jī)器人到電池或者是供電電源。熟悉寶貝車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成（）：小車底板、車輪、教學(xué)板、伺服電機(jī)、電池盒。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人套件、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。這是寶貝車機(jī)器人的硬件系統(tǒng)，它的微控制器（MCU）是由Atmel公司生產(chǎn)與51系列兼容的8位AT89S52單片機(jī)。USBasp C版通用編程器 C51單片機(jī)教學(xué)板運(yùn)用C語言編程，運(yùn)用編譯器編譯生成可執(zhí)行文件并下載到單片機(jī)，用串口調(diào)試軟件查看單片機(jī)輸出信息。注意程序關(guān)鍵字的拼寫、英文標(biāo)點(diǎn)、字母的大小寫等。編譯要求沒有錯誤產(chǎn)生，允許出現(xiàn)警告。3） 單擊“編程”區(qū)的“擦除”按鈕，開始擦除芯片內(nèi)部程序。注意：要將ISP下載線連接計(jì)算機(jī)和機(jī)器人教學(xué)板，電源接好，開關(guān)撥到“1”檔位置（PRO），給教學(xué)板通電，才能進(jìn)行單片機(jī)程序下載。使用串口調(diào)試助手之前，首先使用串口線將單片機(jī)的串口與計(jì)算機(jī)的USB口相連，然后通過計(jì)算機(jī)的設(shè)備管理器查看要使用的串口號，如圖所示。四、實(shí)驗(yàn)程序} 利用while循環(huán)與delay_nms( )函數(shù)（毫秒級的延時）編程：每秒發(fā)送一個信息（內(nèi)容為英文自己定），通過串口顯示在計(jì)算機(jī)上。 參考下面的程序代碼： printf(|)。 printf()。 printf(|)。觀察到的程序運(yùn)行效果并加以分析。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源、螺絲刀、紅色發(fā)光二極管2個和470Ω電阻2個。面包板上共有18行插座，通過中間槽分為兩列。通過5mA左右即可發(fā)光，電流越大，其亮度越強(qiáng)，但若電流過大，會燒毀二極管。由此，470Ω電阻為黃紫黑黑棕。：includeincludeint main(void){uart_Init()。 //延時500msP1_0=0。注意，程序控制各引腳輸出高低電平要與所接的端口要一一對應(yīng)起來。 電壓“占空比”與平均電壓關(guān)系電機(jī)調(diào)速應(yīng)用PWM（脈寬調(diào)制）基本原理，通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率改變負(fù)載兩端的電壓。只要按一定規(guī)律，改變通、斷電的時間，即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。如電機(jī)已經(jīng)完成了零點(diǎn)調(diào)節(jié)，不會轉(zhuǎn)動。定義機(jī)器人的前、后、左、右四個方向。*編程實(shí)現(xiàn)4個或更多LED流水燈控制，對應(yīng)流水燈從全滅到一個一個亮或者對應(yīng)流水燈從全亮到一個一個滅。 //P1_0 輸出高電平delay_nus(1500)。并根據(jù)此程序按照實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求編程。for(counter=1。P1_1=0。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_0=0。你可以修改程序來模擬交通燈過程：假設(shè)A 燈為交通燈，B 燈為電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)指示燈。要求編程及繪制電路原理圖，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。將電機(jī)調(diào)零的程序下載到單片機(jī)，開關(guān)撥到 “2”，按“Reset”按鈕，輪子仍轉(zhuǎn)動，不能完全停下來，試分析有哪些原因造成的？ ，觀察到寶貝車后退，分析是什么原因引起的？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場檢查。寫一些執(zhí)行基本巡航動作的函數(shù)，每一個函數(shù)都能夠被多次調(diào)用。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟，看機(jī)器人是否向前、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及向后走。電機(jī)速度是脈沖寬度即程序中延時函數(shù)delay_nus的參數(shù)n決定的。例程中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為65，運(yùn)行距離減半。如果發(fā)現(xiàn)一個值使旋轉(zhuǎn)超過90176。在轉(zhuǎn)彎半徑較大時，可以采用一個電機(jī)增速另一個電機(jī)減速的方法轉(zhuǎn)彎。測試寶貝車速度。uart_Init()。counter++)//運(yùn)行3 秒{P1_1=1。delay_nus(1300)。}將加速或減速與基本巡航動作結(jié)合起來，使機(jī)器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。【拓展訓(xùn)練】編程使履帶坦克機(jī)器人、相撲機(jī)器人、爬蟲機(jī)器人巡航控制。printf(Program Running!\n)。delay_nus(1700)。P1_0=0。counter++)//向左轉(zhuǎn){P1_1=1。delay_nus(1300)。counter=26。P1_0=1。}for(counter=1。P1_1=0。delay_nms(20)。，使機(jī)器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。for(pulseCount=10。P1_1=0。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_0=0。pulseCount=pulseCount1){P1_1=1。delay_nus(1500pulseCount)。} 。i++){P1_1=1。delay_nus(PC0_pulseWide)。printf(Program Running!\n)。Move(65,1300,1700)。，使機(jī)器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動。 編程使機(jī)器人基于胡須導(dǎo)航，條件判斷語句的嵌套與機(jī)器人的人工智能決策的編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟通過布置恰當(dāng)?shù)碾娐?，在機(jī)器人前端安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關(guān)，對C51單片機(jī)編程來監(jiān)視觸覺開關(guān)的狀態(tài)。色環(huán)電阻你會讀嗎？（提示：棕紅橙黃綠，藍(lán)紫灰白黑）220Ω電阻（紅紅黑黑棕），10kΩ電阻（棕黑黑紅棕）。 胡須接線圖 單片機(jī)AT89S52的四個端口P0、PP2和P3是可以按位來操作，從低到高依次為第0口、第1口……第7口，、……、（X取0到3）。0x10和P2amp。弄清哪條胡須是左胡須，哪條是右胡須。嘗試讓寶貝車向前行走，當(dāng)在其路線上遇到障礙物時，它將后退、旋轉(zhuǎn)并向另一個方向行走以避開障礙物。編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。使用含if…else嵌套語句用于探測連續(xù)的、交替出現(xiàn)的胡須觸動。【拓展訓(xùn)練】觸覺導(dǎo)航機(jī)器人走迷宮競賽。includeincludeint P1_4state(void)//獲取P1_4 的狀態(tài){return (P1amp。}int main(void){uart_Init()。delay_nms(150)。}int P2_3state(void){return (P2amp。P1_1=0。delay_nms(20)。i++){P1_1=1。delay_nus(1300)。for(i=1。P1_1=0。delay_nms(20)。i++){P1_1=1。delay_nus(1700)。printf(Program Running!\n)。 //向后Left_Turn()。//向左}else if(P2_3state()==0) //左胡須碰到{Backward()。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。}void Forward(void){P1_1=1。delay_nus(1300)。for(i=1。P1_1=0。delay_nms(20)。i++){P1_1=1。delay_nus(1700)。for(i=1。P1_1=0。delay_nms(20)。 //左胡須舊狀態(tài)uart_Init()。(old3!=P2_3state())){counter=counter+1。Backward()。}if((P1_4state()==0)amp。//向左Left_Turn()。//向后Right_Turn()。語句if((P1_4state()==0)amp。Left_Turn()。 使用紅外線發(fā)射和接收器件探測道路，編程實(shí)現(xiàn)高性能的IR導(dǎo)航和邊沿探測。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟使用紅外光來照射機(jī)器人前進(jìn)的路線，確定何時有光線從被探測目標(biāo)反射回來，通過檢測反射回來的紅外光可以確定前方是否有物體。 用紅外探測障礙物 搭建并測試IR發(fā)射和探測器對。它的輸出為低電平。參考程序（）：includeincludeint P1_2state(void){return (P1amp。uart_Init()。counter++){P1_3=1。}irDetectLeft=P1_2state()。沒有檢測到物體時，輸出為高，檢測到物體時，輸出為低。L39。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter38。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。delay_nus(1700)。P1_0=0。i=26。P1_0=1。}}void Right_Turn(void) //右轉(zhuǎn)子程序{