平面機構(gòu)自由度(1)-wenkub
2023-05-16 01:12:21 本頁面
【正文】 。 11 運動副及其分類 1. 自由度 （ Degree of Freedom ） 組成機構(gòu)的構(gòu)件在未與 其它構(gòu)件組合之前，都是 一個自由運動的物體。 12 平面機構(gòu)運動簡圖 167。1 主要內(nèi)容 167。 13 平面機構(gòu)的自由度 2 基本要求 167。做 平面運動時，具有三個獨 立運動的可能性（沿 X軸， Y軸方向移動和繞 A點轉(zhuǎn)動）。 6 167。 11 運動副及其分類 低副 （ lower pair） ? 移動副 組成移動副的兩構(gòu)件只能沿某一軸線方向相對移動。又稱 轉(zhuǎn)動副 ， 鉸鏈 。 撇開構(gòu)件外形和運動副具體構(gòu)造，僅用簡單的線條和符號表示構(gòu)件和運動副，并按比例定出各運動副的位置，以說明機構(gòu)中各構(gòu)件間相對運動關(guān)系的簡單圖形。 12 平面機構(gòu)運動簡圖 高副 兩構(gòu)件組成高副時，畫出兩構(gòu)件接觸處的輪廓曲線。 12 平面機構(gòu)運動簡圖 17 167。 20 167。 12 平面機構(gòu)運動簡圖 實例 繪制鶴式起重機機構(gòu)運動簡圖 23 167。 12 平面機構(gòu)運動簡圖 實例 27 167。 機構(gòu)的自由度 構(gòu)件組成機構(gòu)后，機構(gòu)所 具有的獨立運動的個數(shù) 29 167。 13 平面機構(gòu)的自由度 結(jié)論 若某平面機構(gòu)共有 K個構(gòu)件，除去固定件，機構(gòu)中 活動構(gòu)件數(shù) 為 n=k1，未用運動副聯(lián)接之前，這些活動構(gòu)件的 自由度總數(shù)應(yīng) 為 3n，當用運動副將構(gòu)件連接起來組成機構(gòu)之后，機構(gòu)中各構(gòu)件具有的自由度數(shù)減少了，若機構(gòu)中 低副的數(shù)目 為 PL個 ， 高副的數(shù)目 為 PH個 ，則機構(gòu)中全部運動副所引入的 約束總數(shù) 為 2PL+PH，則 機構(gòu)自由度數(shù)目 = F=3n2pLPH 31 167。 13 平面機構(gòu)的自由度 ? 觀察圖示四桿機構(gòu)自由度 ? 當 1為原動件時，機構(gòu)具有確定的相對運動。 13 平面機構(gòu)的自由度 ?觀察圖示五桿機構(gòu)自由度 ? 當 1為原動件時，機構(gòu)不具有確定的相對運動。 13 平面機構(gòu)的自由度 機構(gòu)具有確定相對運動的條件 機構(gòu)的原動件數(shù)目 =機構(gòu)自由度數(shù)目 F0 38 167。 13 平面機構(gòu)的自由度 上圖機構(gòu)，只需要一個原動件，計算自由度與實際不一致。 局部自由度經(jīng)常發(fā)生的場合 ：滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦?xí)r添加的滾子；軸承中的滾珠 。 13 平面機構(gòu)的自由度 虛約束 右圖五桿機構(gòu)自由度： 解： n=4 pL=6 PH=0 F＝ 3 4－ 2 6－ 0＝ 0 計算結(jié)果與實際情況不相符。 13 平面機構(gòu)的自由度 這種起重復(fù)限制作用的約束稱為 虛約束，在計算機構(gòu)自由度時，應(yīng)當除去虛約束。 13 平面機構(gòu)的自由度 機構(gòu)運動時，如果兩構(gòu)件上兩點間的距離始終保持不變，將此兩點用構(gòu)
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