基本pid算法ppt課件-wenkub
2023-05-13 22:02:35 本頁面
【正文】 件 ： 以多變量預測控制為主，采用神經(jīng)、模糊、遺傳算法，實現(xiàn)多變量非線性控制，數(shù)據(jù)軟測量，故障診斷等。也就是說，控制品質(zhì)對過程特性的變化靈敏度比較低，調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)整比較容易；具有無余差功能，精度較高，適應性廣，可用于各類工業(yè)過程的控制，已商品化。反饋控制回路的方塊圖如圖所示。 2022/5/25 y t?小?大y tiT大iT 小y tdT小dT大? 積分作用： 1。不合理。 2022/5/25 ? 微分作用 ： ()dde tudt??一般情況下，對快速過程不必加微分環(huán)節(jié)，而對慢過程需要加入微分環(huán)節(jié) ,改善動態(tài)； ?當執(zhí)行器動作次數(shù)在 2~6次 /min時，微分系數(shù)比較合理。 2。敏感性。實際系統(tǒng)謹慎加。 2022/5/25 PID控制器的編程實現(xiàn) 1( 1 )P I D p diW K T sTs? ? ?0()( ) ( ) ( )tpp p diK de tu t K e t e t dt K TT dt? ? ??離散化： ( ) ( ) ( )e t e k t e k?0 0( ) ( )ktje t d t T e j?? ?? ( ) ( ) ( 1 )d e t e k e kd t T???tk T T2022/5/25 離散化： 0( ) ( ) ( ) [ ( ) ( 1 ) ]kp I Dju k K e k K e j K e k e k?? ? ? ? ??其中： IpiTKKT?dDpTKKT?10( 1 ) ( 1 ) ( ) [ ( 1 ) ( 2 ) ]kp I Dju k K e k K e j K e k e k??? ? ? ? ? ? ? ??所以： ( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ] ( ) [ ( ) 2 ( 1 ) ( 2) ]p I Du k u k K e k e k K e k K e k e k e k? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?2022/5/25 位置式： ( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ] ( ) [ ( ) 2 ( 1 ) ( 2) ]p I Du k u k K e k e k K e k K e k e k e k? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?增量式： ( ) ( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ] ( ) [ ( ) 2 ( 1 ) ( 2) ]p I Du k u k u k K e k e k K e k K e k e k e k? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?直接輸出閥位指令。 2022/5/25 存儲器： u [ 2 ]u ( k 1 ) u ( k )u [ 1 ] u [ 0 ]e [ 3 ]e ( k 2 ) e ( k 1 ) e ( k )e [ 2 ] e [ 1 ] e [ 0 ]main
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