周pid控制器ppt課件-wenkub
2023-05-27 12:08:39 本頁面
【正文】 形式。 isabell Friday, June 3, 2022 4 上頁所示的 PID表達式 ()即是通常所說的常規(guī) PID控制器。它是串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中的，這是一種最常見的形式。也就是說， PID控制器現(xiàn)在還大量地在工業(yè)現(xiàn)場使用著。 PID控制器分為模擬和數(shù)字控制器兩種。模擬 PID控制器通常是電子、氣動或液壓型的，數(shù)字PID控制器是由計算機實現(xiàn)的。雖然在許多給定的情況下還不能提供最佳控制。 PID控制器的時域表達式為： )... ... () ... ... ...)()(1)(()(0 dttdeTdtteTtektu dtip ??? ? 式中， u(t)是 PID控制器的輸出信號， e(t)是 PID控制器的輸入信號，也就是系統(tǒng)的誤差信號 。 常規(guī) PID控制器可以采用多種形式進行工作。 isabell Friday, June 3, 2022 5 ? PID控制器的傳遞函數(shù)如下： )11()( )( sTsTksE sU dip ???? PID控制器的結(jié)構(gòu)圖如下： pksTkipsTk dp)(sU)(sE 控制對象 pksTkipsTk dp)(sU)(sE)(sR )(sY? 將 PID控制器應(yīng)用于控制系統(tǒng)實例： isabell Friday, June 3, 2022 6 PID控制器每一部分對控制系統(tǒng)的作用： ? 比例部分： 增加比例系數(shù)可加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度 ，減小穩(wěn)態(tài) 誤差；但比例系數(shù)太大會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 微分作用能夠反映反映誤差信號的變化速度。如果系統(tǒng)存在高頻小幅值的噪音，則它形成的微分作用可能會很大，這是不希望出現(xiàn)的。而 n?Jk pn ?? 所以，比例系數(shù)增加時，系統(tǒng)的帶寬增加，這樣就提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度（提高了快速性 ）。所以 kp增大，影響系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。 上例中，若控制器選擇比例 積分控制器，則擾動傳遞函數(shù)為： ? )( 1 bJss ?)(sD)(sU)(sE)(sR )(sY?)11( sTkip ?,)()(23ipp TkskbsJsssDsY????擾動誤差為（令 R(s)=0）： sTkskbsJssipp123?????則：Y ( s) 系統(tǒng)對單位階躍擾動響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為： 0)(l im)(l im 00 ???? ?? ssYssEe sss s r可見，增加積分作用可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。 isabell Friday, June 3, 2022 12 用 Matlab討論 PID控制器的效果 isabell Friday, June 3, 2022 13 [例 844]考慮我們熟悉的質(zhì)量
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