單回路pid控制ppt課件(2)-wenkub
2023-05-21 13:11:21 本頁面
【正文】 uVT0??b)c)d)e)f)+ +O O O O O 靜止式可控整流器舉例 觸發(fā)脈沖相位控制 ?VM系統(tǒng)主電路 的輸出 圖 19 VM系統(tǒng)的電流波形 a）電流連續(xù) b）電流斷續(xù) O u a u b u c ? u d O i a i b i c i c ?t E U d ?t O u a u b u c ? u d O i a i b i c i c E U d ud ?t ?t ud id id 靜止式可控整流器舉例 多重化整流電路 MLTVT1 2c1b1a1c2b2a2LP 如圖電路為由 2個三相橋并聯而成的 12脈波整流電路，使用了平衡電抗器來平衡 2組整流器的電流。 1. 旋轉變流機組 圖 11旋轉變流機組供電的直流調速系統(tǒng)（ GM系統(tǒng)） ? GM系統(tǒng)工作原理 由原動機（柴油機、交流異步或同步電動機）拖動直流發(fā)電機 G 實現變流，由 G 給需要調速的直流電動機 M 供電，調節(jié) G 的勵磁電流 if 即可改變其輸出電壓 U，從而調節(jié)電動機的轉速 n 。 因此 ， 自動控制的直流調速系統(tǒng)往往以 調壓調速 為主 。 n n0 O I IL UN U 1 U 2 U 3 nN n1 n2 n3 調壓調速特性曲線 （ 2）調阻調速 ? 工作條件： 保持 勵磁 ? = ?N ； 保持電壓 U =UN ； ? 調節(jié)過程： 增加電阻 Ra ? R? R ? ?n ?， n0不變； ? 調速特性： 轉速下降，機械特性曲線變軟。第二章 PID控制器 (以直流電機調速為例 ) 直流電機基本工作原理 根據直流電機轉速方程 ???eKIRUn一、 直流調速方法 n U I R ? Ke 式中 — 轉速（ r/min）； — 電樞電壓（ V）； — 電樞電流（ A）； — 電樞回路總電阻（ ? ）； — 勵磁磁通（ Wb） ； — 由電機結構決定的電動勢常數。 n n0 O I IL R a R 1 R 2 R 3 nN n1 n2 n3 調阻調速特性曲線 （ 3）調磁調速 ? 工作條件： 保持電壓 U =UN ； 保持電阻 R = R a ； ? 調節(jié)過程： 減小 勵磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? ? 調速特性： 轉速上升，機械特性曲線變軟。 二、常用的可控直流電源 ? 旋轉變流機組 ——用交流電動機和直流發(fā)電機組成機組，以獲得可調的直流電壓。 這樣的調速系統(tǒng)簡稱 GM系統(tǒng)，國際上通稱 WardLeonard系統(tǒng)。 并聯多重聯結的 12脈波整流電路 M 三、轉速控制的要求和調速指標 任何一臺需要控制轉速的設備，其生產工藝對調速性能都有一定的要求。一般調壓調速系統(tǒng)在不同轉速下的機械特性是互相平行的 。 1. 被調量有靜差 從靜特性分析中可以看出 ， 由于采用了比例放大器 ， 閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數 K值越大 ， 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能越好 。實際上，這種系統(tǒng)正是依靠被調量的偏差進行控制的。 在圖 127中，各種擾動作用都在穩(wěn)態(tài)結構框圖上表示出來了，所有這些因素最終都要影響到轉速。 ? 給定作用 與眾不同的是在反饋環(huán)外的給定作用 ， 如圖 127中的轉速給定信號 ， 它的些微變化都會使被調量隨之變化 ， 絲毫不受反饋作用的抑制 。 1. 電力電子器件的傳遞函數 構成系統(tǒng)的主要環(huán)節(jié)是電力電子變換器和直流電動機。 ? 微分方程 在零初始條件下，取等式兩側的拉氏變換，得電壓與電流間的傳遞函數 11)()()(0dd??? sTRsEsUsIl電流與電動勢間的傳遞函數 sTRsIsIsEmdLd )()()( ??(152) (153) ? 傳遞函數 ? 動態(tài)結構圖 Id (s) IdL(s) + E (s) R Tms b. 式（ 1－ 31）的結構圖 E(s) Ud0 + 1/R Tl s+1 Id (s) a. 式（ 1－ 30）的結構圖 + 圖 134 額定勵磁下直流電動機動態(tài)結構圖
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