【正文】 止。對(duì)于初中組比賽，機(jī)器人回家模式的最長(zhǎng)時(shí)間是４分鐘。然后抽簽確定任務(wù)房間，由裁判員啟動(dòng)機(jī)器人。前一個(gè)機(jī)器人比賽時(shí)，后一個(gè)參賽選手應(yīng)做好準(zhǔn)備工作，等待裁判員點(diǎn)錄。因每輪所有參賽隊(duì)完成競(jìng)賽所需時(shí)間的不確定，每一輪競(jìng)賽開(kāi)始的時(shí)間不固定。（2）在初中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，必須采用回家模式。競(jìng)賽場(chǎng)地周?chē)鸁艄饪赡苁蔷哂屑t外線、可見(jiàn)光和紫外線的光源，如果機(jī)器人使用光傳感器找蠟燭或探測(cè)墻壁和模擬家具，設(shè)計(jì)者應(yīng)采取措施避免這些光源對(duì)它的影響。機(jī)器人在開(kāi)始滅火動(dòng)作時(shí)，必須完全進(jìn)入蠟燭所在房間（即：機(jī)器人在地面的垂直投影全部越過(guò)房間門(mén)口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上），并且機(jī)器人必須有部分或全部到達(dá)距離火焰30cm的圈以?xún)?nèi)。蠟燭在燃燒時(shí)不允許被撞倒。在“回家”途中如果搜救對(duì)象沒(méi)有被攜帶或中途丟失，則判回家模式失敗。機(jī)器人滅火后才能進(jìn)行搜救。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中可以碰撞或接觸墻壁，但是不能標(biāo)記和破壞墻壁。由抽簽確定房間號(hào)之后，這件模擬家具將擺放在該房間的示意位置。蠟燭被安裝在一個(gè)7cm（長(zhǎng)）7cm（寬）3cm（高）的涂了半光澤黃色的木質(zhì)基座上?；鹪吹幕鹧嫖恢糜行Ц叨龋ㄖ富鹧娴撞烤鄨?chǎng)地表面的距離）在15cm至20cm之間，火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。機(jī)器人滅火競(jìng)賽具有一定挑戰(zhàn)性的特點(diǎn)之一就在于機(jī)器人應(yīng)能夠在一個(gè)含不確定照明、陰影、散光等實(shí)際情況的環(huán)境中運(yùn)行。一旦啟動(dòng)，它可以在競(jìng)賽場(chǎng)地中向所希望的橫向或縱向運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人必須從競(jìng)賽場(chǎng)地中代表起始位置的白色正方形中開(kāi)始啟動(dòng)，如示意圖中標(biāo)有“H”的正方形，代表起始位置。競(jìng)賽場(chǎng)地模擬房間里的整體地面是水平的，沒(méi)有斜坡和樓梯。競(jìng)賽場(chǎng)地地板為黑色的光滑木制表面。示意圖中的尺寸供練習(xí)和實(shí)踐時(shí)參考，競(jìng)賽場(chǎng)地的實(shí)際尺寸與示意圖給定尺寸基本相同，但允許有1cm范圍內(nèi)制作誤差。競(jìng)賽類(lèi)項(xiàng)目比賽規(guī)則機(jī)器人滅火競(jìng)賽規(guī)則一、任務(wù)機(jī)器人滅火是模擬現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過(guò)程。最終競(jìng)賽場(chǎng)地以當(dāng)天現(xiàn)場(chǎng)提供為準(zhǔn)。地板允許有接口，但接合處平整并為同樣的黑色。場(chǎng)地平整度要求：。實(shí)際競(jìng)賽場(chǎng)地并不標(biāo)記“H”。競(jìng)賽場(chǎng)地周?chē)恼彰鞯燃?jí)根據(jù)比賽實(shí)際場(chǎng)地條件確定。機(jī)器人的整體外形尺寸在出發(fā)前和任務(wù)完成后都應(yīng)在30cm30cm30cm之內(nèi)，包括機(jī)器人的觸角、探測(cè)物及裝飾物。否則，將會(huì)調(diào)整或更換蠟燭。在沒(méi)有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下，對(duì)傳感器的型號(hào)沒(méi)有限制。機(jī)器人可以接觸模擬家具。當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)競(jìng)賽場(chǎng)地時(shí)不能把任何東西留在后面，并且不能在競(jìng)賽場(chǎng)地留下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。搜救對(duì)象放在火源房間中。 機(jī)器人不能運(yùn)用任何破壞性的或危險(xiǎn)的方法來(lái)?yè)錅缦灎T。如果機(jī)器人在進(jìn)行滅火動(dòng)作的過(guò)程中碰撞蠟燭，機(jī)器人運(yùn)行成績(jī)?nèi)匀挥行АＳ沙楹灤_定房間號(hào)，蠟燭將擺放在該房間的示意位置。如果現(xiàn)場(chǎng)裁判認(rèn)為機(jī)器人的行為對(duì)人員或設(shè)備有危險(xiǎn)或可能有危險(xiǎn)，現(xiàn)場(chǎng)裁判員可以隨時(shí)終止競(jìng)賽。（3）在高中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，完成滅火任務(wù)之后，須完成搜救模式和回家模式。所有機(jī)器人必須按照規(guī)定的順序進(jìn)行比賽。每個(gè)隊(duì)員有2分鐘時(shí)間進(jìn)入賽場(chǎng)準(zhǔn)備，準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。三輪比賽抽出的房間不會(huì)相同。熄滅蠟燭后開(kāi)始計(jì)時(shí)，超過(guò)限定時(shí)間仍未完成回家任務(wù)的機(jī)器人，裁判將終止該輪比賽。搜救模式的最長(zhǎng)時(shí)間為３分鐘。僅在兩種情況下停表： （1）超出相應(yīng)任務(wù)最大時(shí)間限度；（2）隊(duì)員請(qǐng)求停表終止本輪比賽。最終成績(jī)?nèi)∪蔚梅种袃纱魏玫牡梅窒嗉雍蟪艘钥煽啃韵禂?shù)。（2）聲音啟動(dòng)：機(jī)器人不是由人工按按鈕來(lái)啟動(dòng)，而是接收到聲音信號(hào)后啟動(dòng)為聲音啟動(dòng)模式。比賽中的發(fā)聲器由參賽隊(duì)員自備。搜救模式成功后。機(jī)器人的任何一部分進(jìn)入代表起始的位置內(nèi)，并停止運(yùn)動(dòng)，就認(rèn)為機(jī)器人完成回家模式。為了使競(jìng)賽更具真實(shí)性及鼓勵(lì)創(chuàng)造更聰明的機(jī)器人，增加競(jìng)賽過(guò)程的不確定性，減少運(yùn)氣成分的影響，引入了房間系數(shù)。沒(méi)有完成滅火任務(wù)不計(jì)算房間系數(shù)。實(shí)際時(shí)間包括滅火時(shí)間、搜救時(shí)間（高中組）和回家時(shí)間（初中、高中組）的總和。以機(jī)器人在地面的垂直投影完全越過(guò)房間的白線作為判定機(jī)器人離開(kāi)房間的標(biāo)準(zhǔn)。附：機(jī)器人滅火競(jìng)賽場(chǎng)地平面示意圖(單位:cm)圖中紅色為火焰，藍(lán)色為家具，黃色為搜救對(duì)象所在位置。 機(jī)器人足球競(jìng)賽規(guī)則該規(guī)則同時(shí)適用2對(duì)2和1對(duì)1對(duì)抗賽，不同之處有注明。墻壁高為18cm， 墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光），其中球門(mén)內(nèi)側(cè)為白色。：兩個(gè)半場(chǎng)內(nèi)距球門(mén)線中點(diǎn)垂直距離60cm處。：為室內(nèi)照明燈光。：直徑9cm，重160177。：足球的中心（即球的1/2以上）越過(guò)球門(mén)線且非出界球，即為進(jìn)球。：發(fā)生犯規(guī)判罰、出界球、點(diǎn)球未中時(shí)所采用的繼續(xù)開(kāi)始比賽的方式。檢查時(shí)，機(jī)器人大小以其最突出部位為準(zhǔn)，即最長(zhǎng)點(diǎn)為計(jì)算點(diǎn)。機(jī)器人裝飾物不能對(duì)競(jìng)賽有任何影響。每次比賽半場(chǎng)的開(kāi)始、每次暫停后應(yīng)由裁判指示參賽者來(lái)激活機(jī)器人。選定后，參賽雙方有3分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間。裁判可以調(diào)整機(jī)器人的位置，并宣布完成調(diào)整。下半場(chǎng)，參賽雙方互換場(chǎng)地及開(kāi)球權(quán)。計(jì)時(shí)器由裁判來(lái)控制。加時(shí)賽中每個(gè)參賽隊(duì)只有一個(gè)機(jī)器人上場(chǎng)，守門(mén)機(jī)器人不參與比賽。對(duì)于小學(xué)組，比賽已經(jīng)是１對(duì)１，所以加時(shí)賽與普通比賽相同。小學(xué)組比賽罰點(diǎn)球時(shí)，罰球機(jī)器人將直接面對(duì)空門(mén)。如果踢出的球直接或觸及守門(mén)機(jī)器人而進(jìn)入球門(mén)，或主罰機(jī)器人將球帶入球門(mén)，只要沒(méi)有犯規(guī)現(xiàn)象發(fā)生，均應(yīng)判為進(jìn)球。防守方的兩個(gè)機(jī)器人不能同時(shí)并排在己方球門(mén)線前（主動(dòng)）停留超過(guò)5秒鐘；防守方任一機(jī)器人身體的任何部分均不能（主動(dòng)）越過(guò)己方球門(mén)線進(jìn)入球門(mén)里面超過(guò)5秒鐘。由裁判員將足球放在發(fā)生犯規(guī)的地方，如果犯規(guī)地點(diǎn)距墻壁小于15cm，則將球放在距墻壁15cm處。比賽過(guò)程中，未經(jīng)裁判允許，參賽選手不能進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地。任何時(shí)候球都必須是可見(jiàn)的著地運(yùn)動(dòng)，它不能被壓在機(jī)器人底下；不允許使用包圍夾子或圓圈，其它機(jī)器人必須能觸到球。比賽中沒(méi)有計(jì)時(shí)暫停。在每場(chǎng)比賽中，每隊(duì)最多有3次更換機(jī)器人的機(jī)會(huì)。機(jī)器人臨時(shí)下場(chǎng)次數(shù)不限，此間，比賽正常進(jìn)行。紅黃牌不帶入下一輪比賽。積分多的隊(duì)伍進(jìn)入下一輪比賽。四、犯規(guī)與處罰：當(dāng)球并不在有關(guān)機(jī)器人控制范圍之內(nèi)時(shí)，沖撞對(duì)方機(jī)器人時(shí)為沖撞犯規(guī)，判罰任意球。判對(duì)方罰任意球。：嚴(yán)禁修改或破壞競(jìng)賽場(chǎng)地和競(jìng)賽用球。裁判員在比賽過(guò)程中所作的判決，為最后判決。、競(jìng)賽場(chǎng)地和足球是否符合規(guī)則要求。：競(jìng)賽