【正文】 rgency stop button(EStop): 急停開(kāi)關(guān)。 四、手冊(cè)： 每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤(pán)，若干張系統(tǒng)盤(pán)和參數(shù)盤(pán)，三、軟件系統(tǒng)(RoborWare)： MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。 電源開(kāi)關(guān) 示教板530mm 950180。530mm 1300180。Operator’s Panel: 操作盤(pán)。Axis5: 五軸。六根軸的名稱及運(yùn)動(dòng)方式：Axis1: 一軸。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)。右邊是操作盤(pán) (Operator’s Panel) 。二、機(jī)器人組成： 機(jī)器人由兩部分組成：Controller: 控制器。 IRB 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。 萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。 在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器(Enable Device)。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。Manipulator: 機(jī)械手。機(jī)械手(Manipulator) 每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 機(jī)器人必須帶有24VDC。Axis2: 二軸。Axis6: 六軸。Disk drive: 磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。915180。800180。 軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器 動(dòng)力電纜 用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被 定。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用 。 RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。 User Guide 用戶手冊(cè)介紹如何操作Enabling device: 使能器。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值。（通常由雙實(shí)線分開(kāi)）Previous/Next Page: 翻頁(yè)。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Menu Keys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。 機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。 安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開(kāi)，系統(tǒng)都將斷開(kāi)電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈二、開(kāi)機(jī)1. 旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由01, 即接通380V入力。 自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。 起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。Unit: 運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。Linear：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。 Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。自我定義。Incremental：速度選擇。其相互關(guān)系如下：Wrist coordinatesWorld座標(biāo)系： Base座標(biāo)系：Tool座標(biāo)系：選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（Tool）。Program： 程序。以下利用系統(tǒng)磁盤(pán)“Controllerparmenters”中,\Demo目錄下的練習(xí)程序“”,說(shuō)明如何調(diào)入程序。3. 選項(xiàng)。6. 再按回車(chē)鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。五、自動(dòng)運(yùn)行1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。Program pointer： 程序運(yùn)行指針。 無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。Message log： 記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由10，切斷380V入力。 TCP 在以下場(chǎng)合需要重新定義1. 工具重新安裝。2. 再在工具上找一個(gè)參考點(diǎn)（最好在工具中心）。5點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。 一般情況下，最好使用六點(diǎn)法定義。 為了操作方便，第四點(diǎn)最好垂直定義。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK6. /Special/Define Coord...../回車(chē)7. /切換鍵/選擇定義方法（6Point）/OK8. /操作機(jī)器人Modify/OK第六章、文件管理一、打開(kāi)文件管理窗口：在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/ File Manger/回車(chē)，出現(xiàn)文件管理窗口 Directory 子目錄Program 程序Program Moduel 模塊Up 使屏幕回到上一層子目錄二、 格式化磁盤(pán)：文 本 編 輯 窗 口1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回車(chē)2. /（切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/）選擇格式化磁盤(pán)flp1/OK Cancel鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。 Save program 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 Check program 檢驗(yàn)程序。在Moduel窗口） Save moduel as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。 新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車(chē)/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Change selocted修改指令。 Modpos 修改機(jī)器人位置。 Test 為編程與測(cè)試切換鍵。三、基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL p1，v100，z10，tool1。（Circular） p1: 目標(biāo)位置。（TCP） 在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車(chē)，再按OptArg鍵，可選擇參變量?！瞈V〕 定義速度mm/s。 〔\Wobj〕 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。 vmax速度為v5000,可自定義速度。 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車(chē)，進(jìn)入窗口。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。 為了精確確定pppp4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變量。P0P1P2 P MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1。 Set do1。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1。 最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。 清屏指令。 TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。 等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。 ENDIF IF exp THEN 符合exp條件，