第八章非線性系統(tǒng)分析-wenkub
2022-09-12 08:34:46 本頁面
【正文】 線性系統(tǒng)分析 81 非線性控制系統(tǒng)概述 82 常見非線性及其對系統(tǒng)性能影響 83 相平面法 84 描述函數(shù) 一、研究非線性控制理論的意義 在前面各章中，我們討論了線性系統(tǒng)的分析與設(shè)計問題。但是，如果系統(tǒng)的非線性程度比較嚴重，采用線性方法往往會導致錯誤的結(jié)論。 可能存在自激振蕩 對于線性系統(tǒng)而言，只有當系統(tǒng)處于穩(wěn)定的臨界狀態(tài)時，才會出現(xiàn)等幅振蕩，但這一運動形式是不能持久的。 四、分析與設(shè)計方法 而非線性系統(tǒng)要用非線性微分方程來描述，不能應用疊加原理，因此沒有一種通用的方法來處理各種非線性問題。 三、間隙特性 間隙或回環(huán)特性對系統(tǒng)的影響比較復雜，一般說來，它會使系統(tǒng)穩(wěn)差增大，相位滯后增大，從而使動態(tài)特性變壞。 x相軌跡的繪制 （ 1）解析法 用求解微分方程的辦法找出 x和 的關(guān)系，從而可在相平面上繪制相軌跡。 在相平面上，滿足 （ 2）奇點的類型 （ 3）極限環(huán)： 極限環(huán)是相平面圖上一個孤立的封閉軌跡。 （ 3）確定每個區(qū)域的奇點類別和在相平面上的位置。 解： 飽和特性的數(shù)學表達式為： 描述系統(tǒng)運動過程的微分方程為 由上列方程組寫出以誤差 e為輸出變量的系統(tǒng)運動方程為 (I) 若 則系統(tǒng)在 I區(qū)工作于欠阻尼狀態(tài)，這時的奇點 (0， 0)為穩(wěn)定焦點 。 二、典型非線性特性的描述函數(shù) （ 1）飽和特性的描述函數(shù) ])(1[ar c s i n2)( 2XaXaXaKXN ??? ?（ 2）死區(qū)特性的描述函數(shù) ])(1ar c s i n2[2)( 2XXXKXN ??????? ?? （ 3）間隙特性的描述函數(shù)
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1