第八章非線性系統(tǒng)分析-全文預覽
【正文】 鄰區(qū)域的相軌跡，根據(jù)在相鄰兩區(qū)分界線上的點對于相鄰兩區(qū)具有相同工作狀態(tài)的原則連接起來，便得到整個非線性系統(tǒng)的相軌跡。 （ 2）首先在相平面上選擇合適的坐標，一般常用誤差及其導數(shù)分別為橫縱坐標。 二、線性系統(tǒng)的相軌跡 一階系統(tǒng)的相軌跡 1xxT??x xT0 x xT0 二階系統(tǒng)的相軌跡 00dxdx ?（ 1）奇點： 在相平面上， ，不確定的點稱為 奇點 。 相平面法是一種通過圖解法求解二階非線性系統(tǒng)的準確方法。 二、飽和特性 飽和特性將使系統(tǒng)在大信號作用下之等效放大系數(shù)減小 ， 因而降低穩(wěn)態(tài)精度 。 頻率特性發(fā)生畸變 在線性系統(tǒng)中，當輸入信號為正弦函數(shù)時，穩(wěn)態(tài)輸出信號也是相同頻率的正弦函數(shù)，兩者僅在幅值和相位上不同，因此可以用頻率特性來分析線性系統(tǒng)。 81 非線性控制系統(tǒng)概述 二、非線性系統(tǒng)的特點 穩(wěn)定性分析復雜 線性系統(tǒng)只有一個平衡狀態(tài)，其穩(wěn)定性只決定于系統(tǒng)本身的結構和參數(shù)，而和系統(tǒng)的初始條件無關。實際的物理系統(tǒng)，由于其組成元件在不同程度上具有非線性特性，嚴格地講，都是非線性系統(tǒng)。但是，理想的線性系統(tǒng)是不存在的。因此，必須對非線性系統(tǒng)進行專門的探討。系統(tǒng)參數(shù)稍有細微的變化，這一臨界狀態(tài)就不能繼續(xù)，而會轉化為發(fā)散或收斂，然而在非線性系統(tǒng)，即使無外界作用，往往也會產(chǎn)生具有固定振幅和頻率的振蕩，稱為 自激振蕩 。 相平面法 （二階系統(tǒng)） 描述函數(shù)法 （高階系統(tǒng)） 82 常見非線性及其對系統(tǒng)運動的影響 一、 死區(qū)特性 控制系統(tǒng)中死區(qū)特性的存在，將導致系統(tǒng)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差，而測量元件死區(qū)的影響尤為顯著。 83 相平面法 四 、 繼電器特性 在
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