非線性系統(tǒng)和采樣控制系統(tǒng)-wenkub
2023-05-20 02:22:44 本頁面
【正文】 與 有交點，此時非線性系統(tǒng)將出現(xiàn)自持振蕩。 二、非線性系統(tǒng)不穩(wěn)定 包圍被 )()(1 ?jGXN?ImRe0)(1XN???ax )( ?jG??? ImRe0)(1XN???ax)( ?jG???ab一、控制系統(tǒng)中的信號分類 模擬信號 信號是時間的連續(xù)函數(shù) 采樣信號（離散信號） 信號是時間上的離散序列 )(* te)(te數(shù)字信號 信號是時間上、幅值上離散序列 第八章 采樣控制系統(tǒng) 二、控制系統(tǒng)分類 連續(xù)系統(tǒng) 采樣系統(tǒng) 計算機控制 系統(tǒng) 采樣周期： 是一個非常重要、特殊的參數(shù)，會影響系統(tǒng)的 穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài)誤差、信號恢復(fù)精度！ 三、連續(xù)系統(tǒng)與采樣控制系統(tǒng) 相同點： 采用反饋控制結(jié)構(gòu)（閉環(huán)控制）； 系統(tǒng)分析的內(nèi)容 ：穩(wěn)定性、暫態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能； 系統(tǒng)性能不滿足要求時需進行校正。每次閉合時間為 ，由于在實際中總有 ，且 遠(yuǎn)小于系統(tǒng)中連續(xù)部分的時間常數(shù)，因此可近似認(rèn)為 。連續(xù)信號頻譜的上限頻:m a x?第二節(jié) 保持器 信號的復(fù)現(xiàn)： 把采樣信號恢復(fù)為原來的連續(xù)信號稱為信號的復(fù)現(xiàn)。 二、一階保持器 一階保持器是一種按照線性規(guī)律外推的保持器。 一階保持器實際很少使用。 Z反變換表示為 )(* tf)()]([ *1 tfzFZ ??用查表方法可得到函數(shù) 的 Z變換。其特征根 n??? ?21線性采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是： 閉環(huán)系統(tǒng)的全部特征根均位于 Z平面的單位圓內(nèi)，即滿足 nii ， ?211 ???三、用勞斯判據(jù)判定采樣系統(tǒng)的穩(wěn)定性 首先要通過雙線性變換 將 Z平面的單位圓映射到 W平面的虛軸，然后在 W平面中應(yīng)用勞斯判據(jù)。 。 )( SR－＋)s(C0. 25sT ? )4( ?SS K解： 求系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù) 查表得： 特征方程為 對特征方程進行雙線性變換，代入 T= ?????? ????? 4114)4()( ssKss KsG))(1()1(4)1(4)( 444 TTT ezzzeKezzzzKzG??? ????????0)1(4))(1()(1 44 ??????? ?? zeKezzzG TT ?????????? ????????? ???wwKwwww整理得： 0)1 5 3 (2 6 5 2 ???? KwKw應(yīng)用勞斯判據(jù)，勞斯表為： 0 . 1 5 8 K 2 . 7 3 6 0 . 1 5 8 K1 . 2 6 4
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