機(jī)械手自動控制設(shè)計(已修改)
2025-08-11 01:53 本頁面
【正文】 滁州職業(yè)技術(shù)學(xué)院成人高等教育畢 業(yè) 設(shè) 計課 題： 機(jī)械手的動作控制設(shè)計時間： 班 級： 09級機(jī)電一體化（3）班學(xué) 號： 姓 名： 指導(dǎo)教師： 李文萱2011屆機(jī)電一體化專業(yè)（09級機(jī)電3班）畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書機(jī)械手動作的控制一、任務(wù)描述機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，有些操作裝置需要由人直接操縱。二、設(shè)計目的通過本次設(shè)計讓學(xué)生了解一般PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的過程、設(shè)計要求、應(yīng)完成的工作內(nèi)容和具體設(shè)計方法，同時也是對既往知識的復(fù)習(xí)、鞏固和靈活應(yīng)用的過程，可以提高學(xué)生的整體觀，為今后走向工作崗位提供實踐經(jīng)驗。三、控制任務(wù)和一般要求示意圖中為一個機(jī)械手取與放的搬運(yùn)系統(tǒng)，原點為左上方所達(dá)到的極限位置，搬運(yùn)過程是機(jī)械手將工件由A傳送到B。分別設(shè)計出手動和自動控制的程序。，左移和右移的執(zhí)行均由雙線圈二位電磁閥推動氣缸來完成。，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動作，例如一但下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使此時線圈斷電，機(jī)械手要仍然要保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的電磁閥線圈通電為止。，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電執(zhí)行放松動作。、下限位和左、右限位開關(guān)；夾緊和放松可以由限位開關(guān)來實現(xiàn)也可以利用定時器來實現(xiàn)。，為確保安全，用光電開關(guān)檢測B處有無工件，只有在B處無工件時才能發(fā)出下放信號。四、設(shè)計問題提示機(jī)械手工作過程動作的順序：機(jī)械手由原位—下降到A處—對工件進(jìn)行夾緊（由定時器控制）—機(jī)械手上升（上升到位）—機(jī)械手右移（右移到位）（光電檢測）—（B處沒有工件時）機(jī)械手下降（到位）—工件放松（由定時器控制）—機(jī)械手上升（到位）—機(jī)械手左移（到位）—返回開始原位，一次循環(huán)結(jié)束。機(jī)械手的工作方式具有手動、單步，單周期、連續(xù)和回原位五種工作方式，用開關(guān)進(jìn)行選擇。下面列舉4種：手動工作手動工作方式時，用各操作按鈕來點動執(zhí)行相應(yīng)的各動作。比如當(dāng)機(jī)械手處在原位，按下下降起動按鈕，機(jī)械手開始下降，下降到位后自動停下來；再按下夾緊起動按鈕，開始對工件進(jìn)行夾緊…單步工作方式每按一次起動按鈕向前執(zhí)行一步動作，只有一個起動按鈕（而手動有多個起動按鈕）。單周期工作方式機(jī)械手在原位，按下起動按鈕，自動地執(zhí)行一個工作周期的動作，最后返回原位(如果在動作過程中按下停止按鈕，機(jī)械手停在該工序上，再按下起動按鈕，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位)。連續(xù)工作方式機(jī)械手在原位，按下起動按鈕，機(jī)械手就連續(xù)重復(fù)進(jìn)行工作(如果按下停止按鈕，機(jī)械手運(yùn)行到原位后停止)。目錄系統(tǒng)控制要求分析……………………………………（5）主氣路設(shè)計……………………………………………（7）元件選擇依據(jù)……………
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