搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(已修改)
2025-07-19 14:33 本頁面
【正文】 搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第一部分：題目設(shè)計(jì)要求。一、搬運(yùn)機(jī)械手功能示意圖AB工件SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6夾緊松開二、基本要求與參數(shù)本作業(yè)要求完成一種二指機(jī)械手的運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該機(jī)械手采用二指夾持結(jié)構(gòu)，如圖1所示，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)對工件的夾持、搬運(yùn)、放置等操作。以夾持圓柱體為例，要求設(shè)計(jì)運(yùn)動控制系統(tǒng)及控制流程。機(jī)械手通過升降、左右回轉(zhuǎn)、前后伸縮、夾緊及松開等動作完成工件從位置A到B的搬運(yùn)工作，具體操作順序：逆時針回轉(zhuǎn)(機(jī)械手的初始位置在A與B之間)—下降—夾緊—上升—順時針回轉(zhuǎn)—下降—松開—上升，機(jī)械手的工作臂都設(shè)有限位開關(guān)SQi。設(shè)計(jì)參數(shù)：（1）抓重:10Kg（2）最大工作半徑：1500mm（3）運(yùn)動參數(shù)：伸縮行程：01200mm；伸縮速度：80mm/s；升降行程：0500mm；升降速度：50mm/s回轉(zhuǎn)范圍：01800控制器要求：（1）在PLC、單片
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