id控制算法ppt課件(已修改)
2025-05-17 13:07 本頁(yè)面
【正文】 PID控制算法 一、基本控制規(guī)律 理論和實(shí)踐均證明了，在連續(xù)控制系統(tǒng)中，對(duì)象為 一階和二階慣性環(huán)節(jié) 或同時(shí)帶有滯后時(shí)間不大的滯后環(huán)節(jié)時(shí)， PID控制是一種較好的方法。 PID基本算法是這樣的：控制器的輸出是與控制器的輸入(誤差 )成正比，與輸入的積分成正比、與輸入的導(dǎo)數(shù)成正比這三個(gè)分量之和，其表達(dá)式為： PID控制也稱為比例一積分一微分控制，其中的比例項(xiàng)用于糾正偏差，積分項(xiàng)用于消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，微分項(xiàng)用于減小系統(tǒng)的超調(diào)量，增加系統(tǒng)穩(wěn)定性。 PID控制器的性能取決于Kp， Ti和 TD這三個(gè)系數(shù)，設(shè)計(jì)和調(diào)試者的任務(wù)就是決定這三個(gè)系數(shù)。 應(yīng)用微機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn) PID控制時(shí)，必須先將該式離散化， 令 t=nT， T為采樣周期，且有 T代替微分增量 dt，用誤差的增量△ e(nt)代替 de(t)，則： 于是 原 式可寫成： TeTeeTeedtde nnnTnnTt )()1()()1()()( ?????? ???????????niiniiTtt eTTedte0)(0)(0 )(0)1()(0)()()( ]}[{ UeeTTeTTe
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1