id參數(shù)整定實驗ppt課件(已修改)
2025-05-24 04:41 本頁面
【正文】 PID參數(shù)整定實驗 基于 SISO設(shè)計工具與誤差原理的 PID控制 組員：楊佳婧 王珠 楊海亮 SISO DESIGN TOOL ? 用 MATLAB啟動 SISO設(shè)計工具。 ? 進入 SISO設(shè)計界面。 ? 選擇單輸入，反饋，單輸出控制模塊，如下圖所示。如下圖所示： SISO DESIGN TOOL ? 設(shè)定控制參數(shù)，如下表： S6=kp+ki / s+kd * s SS= sss *1 0 4 7 02^*^5 2 3 5 0 0?? SISO DESIGN TOOL C選用 PID控制，給定初始值為 kp= ki= kd= ，傳遞函數(shù)為三階。 。 下圖為系統(tǒng)加階躍，與初始 PID控制的系統(tǒng)加階躍的情況 SISO DESIGN TOOL 我們要求系統(tǒng)具有良好的跟蹤階躍響應(yīng)的能力，且系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差很小。 分析上兩圖可知，對系統(tǒng)直接加階躍，不具備跟蹤階躍響應(yīng)的能力。對初始 PID參數(shù)控制的系統(tǒng)加階躍信號，初步具有跟蹤階躍的能力，但是上升時間較長，時間常數(shù)較大，且穩(wěn)態(tài)時能看出明顯的誤差。 為了繼續(xù)改善系統(tǒng)，使其具有良好的跟蹤性能，我們接下來進行 PID的參數(shù)整定工作。 PID誤差整定流程圖 設(shè)置系統(tǒng)的傳函參數(shù) 系統(tǒng)離散化并設(shè)置 PID初始參數(shù) 給階躍信號并設(shè)置控制器的輸出 采樣時間為 1ms 根據(jù)每次結(jié)果進行判斷 ， 選擇誤差規(guī)則 規(guī)則 1 2 3 4 5 調(diào)節(jié) PID的輸出 ， 系統(tǒng)輸出及誤差 采樣 500次 Y 調(diào)節(jié)完畢 ， 輸出調(diào)節(jié)后的響應(yīng)曲線 N,繼續(xù)采樣 誤差原理規(guī)則 原理 1：
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