一級(jí)倒立擺課程設(shè)計(jì)--倒立擺pid控制及其matlab仿真(已修改)
2025-01-28 09:47 本頁(yè)面
【正文】 倒立擺PID控制及其Matlab仿真 倒立擺PID控制及其Matlab仿真學(xué)生姓名： 學(xué) 院： 電氣信息工程學(xué)院 專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 專(zhuān)業(yè)課程： 控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設(shè)計(jì) 任課教師： 2014 年 6 月 5 日 倒立擺PID控制及其Matlab仿真Inverted Pendulum PID Control and Its Matlab Simulation摘 要倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的快速、多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)，對(duì)倒立擺的控制研究無(wú)論在理論上和方法上都有深遠(yuǎn)的意義。本論文以實(shí)驗(yàn)室原有的直線一級(jí)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置為平臺(tái)，重點(diǎn)研究其PID控制方法，設(shè)計(jì)出相應(yīng)的PID控制器，并將控制過(guò)程在MATLAB上加以仿真。本文主要研究?jī)?nèi)容是：首先概述自動(dòng)控制的發(fā)展和倒立擺系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀；介紹倒立擺系統(tǒng)硬件組成，對(duì)單級(jí)倒立擺模型進(jìn)行建模，并分析其穩(wěn)定性；研究倒立擺系統(tǒng)的幾種控制策略，分別設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制器，以MATLAB為基礎(chǔ)，做了大量的仿真研究，比較了各種控制方法的效果；借助固高科技MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；利用設(shè)計(jì)的控制方法對(duì)單級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，通過(guò)在線調(diào)整參數(shù)和突加干擾等，研究其實(shí)時(shí)性和抗千擾等性能；對(duì)本論文進(jìn)行總結(jié)，對(duì)下一步研究作一些展望。關(guān)鍵詞：倒立擺；PID控制器；MATLAB仿真設(shè)計(jì)報(bào)告正文1. 簡(jiǎn)述一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的工作原理； 倒立擺是一個(gè)數(shù)字式的閉環(huán)控制系統(tǒng)，其工作原理為：角度、位移信號(hào)檢測(cè)電路獲取后，由微分電路獲取相應(yīng)的微分信號(hào)。這些信號(hào)經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器送入計(jì)算機(jī)，經(jīng)過(guò)計(jì)算及內(nèi)部的
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