【正文】 1 附錄 1 include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002 define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003 define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_INT_Ctrl (volatile unsigned int *)0x7010 define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define P_ADC (volatile unsigned int *)0x7014 define P_ADC_Ctrl (volatile unsigned int *)0x7015 define P_ADC_MUX_Ctrl (volatile unsigned int *)0x702B define P_ADC_MUX_Data (volatile unsigned int *)0x702C define C_FIQ_PWM 0x8000 // P_INT_Ctrl define C_FIQ_TMA 0x2020 // P_INT_Ctrl define C_FIQ_TMB 0x0800 // P_INT_Ctrl define C_IRQ4_1KHz 0x0010 // P_INT_Ctrl define C_IRQ4_2KHz 0x0020 // P_INT_Ctrl define C_IRQ4_4KHz 0x0040 // P_INT_Ctrl define C_IRQ5_2Hz 0x0004 // P_INT_Ctrl define C_IRQ5_4Hz 0x0008 // P_INT_Ctrl define C_TMB_32KHz 0x0002 // P_TimerB_Ctrl define C_TMB_PWM_OFF 0x0000 // P_TimerB_Ctrl define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 unsigned int mm,min,y,Delaynumber,xp=255,flag,dd。 unsigned int left,right。 unsigned int pulse_x,pulse_y。 unsigned int paixu[7]。 //排序 unsigned int chdata[7]。 //火焰?zhèn)鞲衅鳈z測通道 unsigned int workstate=0。 //進入檢測范圍 unsigned int sucessfire=0。 //滅火成功標(biāo)記 void PWM_left(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time)。 void PWM_right(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time)。 void forward(unsigned int m,unsigned int n) 。 void forward_s(unsigned int m,unsigned int n)。 void forward_s2(unsigned int m,unsigned int n)。 void backward(unsigned int m,unsigned int n)。 void turn_left (unsigned int m)。 void turn_right(unsigned int m)。 void stop(void)。 void get_AD(void)。 //AD轉(zhuǎn)換 2 void system_init(void)。 //系 統(tǒng)初始化 void delay_ms(unsigned int t )。 //ms級延時程序 void delay_s(unsigned int t )。 //s級延時程序 void adjust(void)。 //調(diào)整 void adjust_s(void)。 //粗調(diào) void seekfire(void)。 //尋找火源 void fire(void)。 //滅火 void hf(void)。 int abs(int m)。 void bizhan(void ) 。 //避障 void biya(void )。 //避崖 void Stage0(void)。//階段 0 void Stage1(void)。 //階段 1 void Stage2(void)。 //階段 2 void Stage3(void)。 //階段 3 void revison()。//修正函數(shù) //++++++++++++主函數(shù) ++++++++++++++++++// int main(void) { system_init()。 delay_s(3)。 while(1) { seekfire()。 fire()。 delay_s(8)。 } } //***************系統(tǒng)初始化 *********************// void system_init(void) { __asm(INT OFF)。 *P_IOA_Dir=0xE700。 // *P_IOA_Attrib=0xE7FF。 *P_IOA_Data=0x1800。 *P_IOB_Dir = 0x0FFF。 *P_IOB_Attrib = 0x0FFF。 *P_IOB_Data = 0xF000。 *P_TimerB_Ctrl=(C_TMB_32KHz|C_TMB_PWM_OFF)。 *P_TimerB_Data=(**32768)。 *P_INT_Ctrl |=(C_FIQ_TMB + C_IRQ4_1KHz + C_IRQ5_2Hz + C_IRQ5_4Hz)。 //TMB 用來控制 2個電機， 1KHZ控制避崖， __asm(INT IRQ,FIQ)。 //2HZ用來控制 AD采集 4HZ用來避障 } 3 //***************尋找火源 *********************// void seekfire(void) { Stage0()。 //階段 0 按一定的路徑走 Stage1()。 //階段 1 有發(fā)現(xiàn)火源，做初步調(diào)整 Stage2()。 //階段 2 接近火源，邊走邊調(diào)整 Stage3()。 //階段 3 到達火源前面，做最后的調(diào)整 } void Stage0(void) //階段 0 { flag=0。 while(1) { turn_left(120)。 //轉(zhuǎn) 360度 掃描有沒有火源 forward(250,250)。 if(workstate==1 amp。amp。 flag==0) break。 } } void Stage1(void) //階段 1 { flag=1。 Set_IOB_Data(0,1)。 // 開啟蜂鳴器報警 adjust_s()。 switch(mm) { case 1: forward(60,60)。 break。 case 2: forward(55,55)。 break。 case 3: forward(50,50)。 break。 case 4: forward(45,45)。 break。 case 5: forward(35,35)。 break。 case 6: forward(30,30)。 break。 case 7: forward(20,20)。 break。 case 8: forward(10,10)。 break。 case 9: forward(5,5)。 break。 case 10: forward(2,2)。 break。 case 11: forward_s(1,1)。 break。 default: break。 } } void Stage2(void) //階段 2 { flag=2。 while(1) { adjust()。 4 switch(mm) { case 1: forward(40,40)。 break。 case 2: forward(30,30)。 break。 case 3: forward(25,25)。 break。 case 4: forward(20,20)。 break。 case 5: forward(18,18)。 break。 case 6: forward(15,15)。 break。 case 7: forward(12,12)。 break。 case 8: forward(10,10)。 break。 case 9: forward(5,5)。 break。 case 10: forward(2,2)。 break。 case 11: forward_s(1,1)。 break。 default: break。 } if(chdata[3]=0x05 || chdata[4]= 0x05) break。 } } void Stage3(void) //階段 3 滅火前最后調(diào)整 { unsigned int i。 flag=3。 for(i=0。i20。i++) { if(chdata[3]=0x05 amp。amp。 chdata[4]=0x05 amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])=2 amp。amp。abs(chdata[2]chdata[5])=8 ) break。 if(chdata[3]=0x05 amp。amp。 chdata[4] 0x05 ) {turn_left(1) 。 delay_ms(10)。 } if(chdata[3]0x05 amp。amp。 chdata[4] =0x05) {turn_right(1)。 delay_ms(10)。 } } stop()。 } //***************滅火 *********************// void fire() { unsigned int n。 while(ch