【正文】 的PIC16F877A單片機(jī)作為主控芯片。不但功耗低，性能高，而且還具有以下幾大特點(diǎn)：PIC最大的特點(diǎn)是不搞單純的功能堆積，而是從實(shí)際出發(fā)，重視產(chǎn)品的性能與價(jià)格比，靠發(fā)展多種型號(hào)來(lái)滿足不同層次的應(yīng)用要求。就實(shí)際而言，不同的應(yīng)用對(duì)單片機(jī)功能和資源的需求也是不同的。比如，一個(gè)摩托車的點(diǎn)火器需要一個(gè)I/O較少、RAM及程序存儲(chǔ)空間不大、可靠性較高的小型單片機(jī)，若采用40腳且功能強(qiáng)大的單片機(jī)，投資大不說(shuō)，使用起來(lái)也不方便。PIC系列從低到高有幾十個(gè)型號(hào)，可以滿足各種需要。其中，PIC12C508單片機(jī)僅有8個(gè)引腳，是世界上最小的單片機(jī)。 　　精簡(jiǎn)指令使其執(zhí)行效率大為提高。PIC系列8位CMOS單片機(jī)具有獨(dú)特的RISC結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)總線和指令總線分離的哈佛總線（Harvard）結(jié)構(gòu)，使指令具有單字長(zhǎng)的特性，且允許指令碼的位數(shù)可多于8位的數(shù)據(jù)位數(shù)，這與傳統(tǒng)的采用CISC結(jié)構(gòu)的8位單片機(jī)相比，可以達(dá)到2:1的代碼壓縮，速度提高4倍。 產(chǎn)品上市零等待（Zero time to market）。采用PIC的低價(jià)OTP型芯片，可使單片機(jī)在其應(yīng)用程序開發(fā)完成后立刻使該產(chǎn)品上市。PIC有優(yōu)越開發(fā)環(huán)境。OTP單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性是一個(gè)重要的指標(biāo)，象普通51單片機(jī)的開發(fā)系統(tǒng)大都采用高檔型號(hào)仿真低檔型號(hào)，其實(shí)時(shí)性不盡理想。PIC在推出一款新型號(hào)的同時(shí)推出相應(yīng)的仿真芯片，所有的開發(fā)系統(tǒng)由專用的仿真芯片支持，實(shí)時(shí)性非常好。就我個(gè)人的經(jīng)驗(yàn)看，還沒有出現(xiàn)過(guò)仿真結(jié)果與實(shí)際運(yùn)行結(jié)果不同的情況。其引腳具有防瞬態(tài)能力,通過(guò)限流電阻可以接至220V交流電源,可直接與繼電器控制電路相連,無(wú)須光電耦合器隔離，給應(yīng)用帶來(lái)極大方便。 徹底的保密性。PIC以保密熔絲來(lái)保護(hù)代碼，用戶在燒入代碼后熔斷熔絲，別人再也無(wú)法讀出，除非恢復(fù)熔絲。目前，PIC采用熔絲深埋工藝，恢復(fù)熔絲的可能性極小自帶看門狗定時(shí)器，可以用來(lái)提高程序運(yùn)行的可靠性。睡眠和低功耗模式。雖然PIC在這方面已不能與新型的TI－MSP430相比，但在大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合還是能滿足需要的。綜上所述，采用方案二。 遙控模塊方案一：采用紅外發(fā)射、接收頭，以及編碼芯片PT226解碼芯片PT2272組成紅外的遙控模塊，但是此紅外遙控模塊發(fā)射和接收之間的距離短，而且不能在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)遙控，遙控性能差。方案二：采用RF無(wú)線發(fā)射模塊F05V、無(wú)線接收模塊J04V，以及編碼芯片PT226解碼芯片PT2272組成的無(wú)線遙控模塊，此遙控模塊在開闊地參考距離大于150米，而且能夠在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)遙控，能夠達(dá)到此無(wú)線遙控小車的性能要求。綜上所述，選用方案二。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)速度慢，機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞，壽命短，可靠性差。方案二：采用ST公司的L298N電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片。工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V：輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、繼電器等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作。綜上所述，選用方案二。 電源模塊在本設(shè)計(jì)中，電機(jī)、車載系統(tǒng)、遙控器獨(dú)立供電。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源采用四節(jié)五號(hào)電池供電；車載系統(tǒng)采用5V電壓供電；無(wú)線發(fā)射接收頭F05V、J04V3V供電，遙控器5V供電。綜上所述，采用7805穩(wěn)壓芯片，3V穩(wěn)壓管。第三章 車載模塊設(shè)計(jì)車載模塊是無(wú)線小車的核心。它完成的主要工作包括：接收遙控器的控制命令并解析；控制一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和一臺(tái)轉(zhuǎn)向電機(jī)。車載模塊主要有以下部分電路構(gòu)成：電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、無(wú)線遙控接收電路。下面將對(duì)整個(gè)車載模塊進(jìn)行詳細(xì)介紹。 主控芯片PIC16F877APIC單片機(jī)（Peripheral Interface Controller）是一種控制外圍設(shè)備的集成電路（IC），是把CPU、ROM和I/O等集成在一塊芯片上的特殊微型計(jì)算機(jī)。它是具有分散公用（多任務(wù)）功能的CPU。由PIC單片機(jī)處理無(wú)線接收模塊收到的信號(hào)，再輸出相應(yīng)的控制信號(hào)和PWM調(diào)速信號(hào)就是本次設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，下面將對(duì)該系統(tǒng)所采用的硬件模塊進(jìn)行逐個(gè)介紹。 PIC單片機(jī)簡(jiǎn)介美國(guó)Microchip公司在1990年僅排名世界第20位，經(jīng)過(guò)10余年的積極拓展，其8位單片機(jī)的業(yè)績(jī)節(jié)節(jié)攀升。據(jù)市場(chǎng)研究公司Gartener Dataquest于2003年6月公布的“2002年單片機(jī)市場(chǎng)額份和單位出貨量”報(bào)告，Microchip公司8位機(jī)已躍居全球“第一”，%。Microchip公司推出的PIC系列單片機(jī)由于采用精簡(jiǎn)指令集、哈佛總線結(jié)構(gòu)、流水線指令的方式，抗干擾能力強(qiáng)，性價(jià)比高，深受國(guó)內(nèi)客戶的普遍歡迎。在工業(yè)控制、消費(fèi)電子產(chǎn)品、辦公自動(dòng)化設(shè)備、智能儀器儀表、汽車電子等不同的領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。 PIC單片機(jī)的優(yōu)勢(shì) PIC最大的特點(diǎn)是不搞單純的功能堆積，而是從實(shí)際出發(fā)，重視產(chǎn)品的性能與價(jià)格比，靠發(fā)展多種型號(hào)來(lái)滿足不同層次的應(yīng)用要求。就實(shí)際而言，不同的應(yīng)用對(duì)單片機(jī)功能和資源的要求也是不同的。比如，一個(gè)摩托車的點(diǎn)火器需要一個(gè)I/O較少、RAM及程序存儲(chǔ)空間不大、可靠性較高的小型單片機(jī)，若采用40腳且功能強(qiáng)大的單片機(jī)，投資大不說(shuō)，使用起來(lái)也不方便。PIC系列從低到高有幾十個(gè)型號(hào)，可以滿足各種需要。其中，PIC12C508單片機(jī)僅有8個(gè)引腳，是世界上最小的單片機(jī)，如下圖所示。該型號(hào)有512字節(jié)ROM、25字節(jié)RAM、一個(gè)8位定時(shí)器、一根輸入線、5根I/O線，市面售價(jià)在3——6元人民幣。這樣一款單片機(jī)在像摩托車點(diǎn)火器這樣的應(yīng)用無(wú)疑是非常適合。PIC的高檔型號(hào)，如PIC16C74（尚不是最高檔型號(hào)）有40個(gè)引腳，起內(nèi)部資源為ROM共4K、192字節(jié)RAM、8路A/D、三個(gè)8位定時(shí)器、兩個(gè)CCP模塊、3個(gè)串口、一個(gè)并口、11個(gè)中斷源、33個(gè)I/O腳。這樣一個(gè)型號(hào)可以和其他品牌的高檔型號(hào)媲美。 精簡(jiǎn)指令使其執(zhí)行效率大為提高。PIC系列8位CMOS單片機(jī)具有獨(dú)特的RISC結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)總線和指令總線分離的哈佛總線（Harvard）結(jié)構(gòu)，使指令具有單字長(zhǎng)的特性，且允許指令碼的位數(shù)可多于8位的數(shù)據(jù)位數(shù)，這與傳統(tǒng)的采用CISC結(jié)構(gòu)的8位單片機(jī)相比，可以達(dá)到2：1的代碼壓縮，速度提高4倍。 產(chǎn)品上市零等待（Zero time to market）。采用PIC的低價(jià)OPT型芯片，可使單片機(jī)在其應(yīng)用程序開發(fā)完成后立刻使該產(chǎn)品上市。 PIC有優(yōu)勢(shì)開發(fā)環(huán)境。OPT單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性是一個(gè)重要的指標(biāo)，像普通51單片機(jī)的開發(fā)系統(tǒng)大都采用高檔型號(hào)仿真低檔型號(hào)，其實(shí)時(shí)型不盡理想。PIC在推出一款新型號(hào)的同時(shí)推出相應(yīng)的仿真芯片，所有的開發(fā)系統(tǒng)有專用的仿真芯片支持，實(shí)時(shí)性非常好。就我個(gè)人的經(jīng)驗(yàn)看，還沒有出現(xiàn)過(guò)仿真結(jié)果與實(shí)際運(yùn)行結(jié)過(guò)不同的情況。 其引腳具有防瞬態(tài)能力，通過(guò)限流電阻可以接至220V交流電源，可直接與繼電器控制電路相連，無(wú)須光耦隔離，給應(yīng)用帶來(lái)極大方便。 徹底的保密性。PIC以保密熔絲來(lái)保護(hù)代碼，用戶在燒入代碼后熔斷熔絲，別人再也無(wú)法讀出，除非恢復(fù)熔絲。目前，PIC采用熔絲深埋工藝，恢復(fù)熔絲的可能性極小。 自帶看門狗定時(shí)器，可以用來(lái)提高程序運(yùn)行的可靠性。 睡眠和低功耗模式。雖然PIC在這方面一不能與新型的TIMSP430相比，但在大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合還是能滿足需要的。 在8位單片機(jī)中PI