【正文】
需指定旋轉(zhuǎn)軸。 若以坐標系的三個坐標軸 x,y,z分別作為旋轉(zhuǎn)軸,則點實際上只在垂直坐標軸的平面上作二維旋轉(zhuǎn)。此時用二維旋轉(zhuǎn)公式就可以直接推出三維旋轉(zhuǎn)變換矩陣。 規(guī)定在右手坐標系中,物體旋轉(zhuǎn)的正方向是右手螺旋方向,即從該軸正半軸向原點看是逆時針方向。 基本三維幾何變換 ( 1)繞 z 軸旋轉(zhuǎn) x x x y y y z z z zzyxyyxx????????????cossinsincosxzyx ???( 2)繞 x 軸旋轉(zhuǎn) xxzyzzyy????????????cossinsincos( 3)繞 y 軸旋轉(zhuǎn) yyxzxxzz????????????cossinsincos基本三維幾何變換 ? ? ? ??????????????????1000010000cossin00sincos1 1 ????zyxzyx? ? ? ??????????????????1000