自由體操機器人2技術報告-文庫吧
2025-07-05 05:37 本頁面
【正文】 方案設計對機器人進行具體的設計。首先對機器人的自由度安排進行考慮，以使其可以完成預先設想的動作。其次是考慮各個連接部件如舵機，卡口，電池和控制板的尺寸具體設計各卡口的形狀尺寸以及電池和電路板的尺寸等。整體設計：我們設計的自由體操機器人主要由金屬鋁條構成，身高約為21cm，結構尺寸比例是在研究體操運動員大量圖片、視頻，最終確定一個原始模型后，跟據比例縮放得到的，在制作前進行了大量的仿真與實驗。其中，主要運動部位包括：頭部、腹部、肩部、手部、腿部和腳部。運動關節(jié)由伺服電機控制。實物圖：零件設計CAD圖舵盤卡口設計圖舵機底部卡口腳板1腳板2頭部卡口自由度設計： 設計含有十個自由度的自由體操機器人，各個自由度分布如下：頭部一個（控制前肢）；腹部一個（控制軀干動作）；肩部、手部、腿部和腳各兩個。通過伺服電機的控制，可以完成一些基本并帶有一定難度的動作。 動作設計：首先，機器人向所有裁判及觀眾鞠躬致意，然后進行雙手俯臥撐，在雙手俯臥撐之后，分別進行兩個難度較高的單手俯臥撐，當動作完成后，起身直立。接下來機器人進行前滾翻接后滾翻，然后進行倒立，并劈叉，緊接著機器人進行向左、向右的單手側翻各一次，完成動作后起身直立。最后進行自選動作，即倒立式撐起，當這些動作全部完成，機器人直立，向評委及觀眾致意。技術支持串口調試 設置串口參數： 串口號：116 波特率：600256000，115200 時需要硬件支持。2 接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū) 接收數據 a) 設置串口參數 b) 如果要按十六進制形式顯示接收數據，將十六進制顯示選項選中。 c) 點擊打開/關閉串口區(qū)中的打開串口按鈕。 顯示接收數據的長度 因某些限制，顯示接收數據的文本不能太長，所以當顯示文本長度快達到 62K 時會自動將顯示文本刪減到 32K，此時文本可保留 32K 的字符或約 10K 的十六進制數據顯示。 在鍵盤上發(fā)送英文字符 a)在接收區(qū)/鍵盤發(fā)送區(qū)的輸入框中用鼠標點一下。 b)在鍵盤按下按鍵立刻發(fā)送。 在這里不能發(fā)送回車換行，也不能發(fā)送漢字，若要發(fā)送請在單字符串發(fā)送區(qū)發(fā)送。3 發(fā)送數據 可以發(fā)送單字符串,多字符串(字符串序列)或直接在鍵盤上發(fā)送英文字符。有兩種發(fā)送數據格式，一種是普通的字符串,另外一種是十六進制數據即 HEX 格式數據。發(fā)送 HEX 格式數據時要在字符串輸入區(qū)中輸入 HEX 格式字符串，并且要將相應區(qū)內的十六進制發(fā)送選項選中。 例：HEX 格式數據字符串 12 34 AB CD FF 單字符串發(fā)送區(qū)，自動發(fā)送周期： 此項功能可以每隔一段時間反復地自動發(fā)送輸入框中的數據，點擊自動發(fā)送按鈕后即啟動自動發(fā)送功能。 自動發(fā)送周期最大為 65535mS。 多字符串發(fā)送區(qū) 在多字符串發(fā)送區(qū)可以發(fā)送一個字符串，或者自動地、依次發(fā)送所有的字符串。 請把鼠標移到“接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū)”和“多字符串發(fā)送區(qū)”之間，當鼠標形狀發(fā)生變化時按下鼠標器的左鍵不松開，然后移動鼠標，將“多字符串發(fā)送區(qū)”的寬度調寬一些，讓“間隔時間”顯露出來。 a) 輸入字符串。 b) 如果要發(fā)送 16 進制數據, 要先在字符串后的 HEX 選項框中打上對勾。 c) 點擊發(fā)送按鈕。發(fā)送后，按鈕上的數字作為當前字符串序號保存起來，此序號在自動循環(huán)發(fā)送中要用到它。 發(fā)送多個字符串(字符串序列) a) 輸入多個字符串。 b) 如果要發(fā)送 16 進制數據, 將相應的 HEX 選項打上對勾。 c) 輸入間隔時間，最大為 65535mS。 d) 點擊自動循環(huán)發(fā)送按鈕。 延時時間到達后發(fā)送當前字符串( c) )的下一個字符串，間隔一段時間后再發(fā)送下一個。發(fā)送完畢自動從頭開始繼續(xù)發(fā)送。4 打開/關閉串口區(qū)其他技術：伺服電機及普通直流電機的性能及控制方法Amega16單片機的使用方法及控制電路板的制作結構設計的一些規(guī)律及鏈接裝置設計的經驗動作調試軟件的編寫思想及源代碼舵機原理及加工方法基本控制模塊電路控制模塊采用Atmel公司的Atmaga16L單片機作為
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