自由體操機(jī)器人2技術(shù)報(bào)告-文庫吧
2025-07-05 05:37 本頁面
【正文】 方案設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行具體的設(shè)計(jì)。首先對(duì)機(jī)器人的自由度安排進(jìn)行考慮，以使其可以完成預(yù)先設(shè)想的動(dòng)作。其次是考慮各個(gè)連接部件如舵機(jī)，卡口，電池和控制板的尺寸具體設(shè)計(jì)各卡口的形狀尺寸以及電池和電路板的尺寸等。整體設(shè)計(jì)：我們?cè)O(shè)計(jì)的自由體操機(jī)器人主要由金屬鋁條構(gòu)成，身高約為21cm，結(jié)構(gòu)尺寸比例是在研究體操運(yùn)動(dòng)員大量圖片、視頻，最終確定一個(gè)原始模型后，跟據(jù)比例縮放得到的，在制作前進(jìn)行了大量的仿真與實(shí)驗(yàn)。其中，主要運(yùn)動(dòng)部位包括：頭部、腹部、肩部、手部、腿部和腳部。運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)由伺服電機(jī)控制。實(shí)物圖：零件設(shè)計(jì)CAD圖舵盤卡口設(shè)計(jì)圖舵機(jī)底部卡口腳板1腳板2頭部卡口自由度設(shè)計(jì)： 設(shè)計(jì)含有十個(gè)自由度的自由體操機(jī)器人，各個(gè)自由度分布如下：頭部一個(gè)（控制前肢）；腹部一個(gè)（控制軀干動(dòng)作）；肩部、手部、腿部和腳各兩個(gè)。通過伺服電機(jī)的控制，可以完成一些基本并帶有一定難度的動(dòng)作。 動(dòng)作設(shè)計(jì)：首先，機(jī)器人向所有裁判及觀眾鞠躬致意，然后進(jìn)行雙手俯臥撐，在雙手俯臥撐之后，分別進(jìn)行兩個(gè)難度較高的單手俯臥撐，當(dāng)動(dòng)作完成后，起身直立。接下來機(jī)器人進(jìn)行前滾翻接后滾翻，然后進(jìn)行倒立，并劈叉，緊接著機(jī)器人進(jìn)行向左、向右的單手側(cè)翻各一次，完成動(dòng)作后起身直立。最后進(jìn)行自選動(dòng)作，即倒立式撐起，當(dāng)這些動(dòng)作全部完成，機(jī)器人直立，向評(píng)委及觀眾致意。技術(shù)支持串口調(diào)試 設(shè)置串口參數(shù)： 串口號(hào)：116 波特率：600256000，115200 時(shí)需要硬件支持。2 接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū) 接收數(shù)據(jù) a) 設(shè)置串口參數(shù) b) 如果要按十六進(jìn)制形式顯示接收數(shù)據(jù)，將十六進(jìn)制顯示選項(xiàng)選中?！ ) 點(diǎn)擊打開/關(guān)閉串口區(qū)中的打開串口按鈕。 顯示接收數(shù)據(jù)的長度 因某些限制，顯示接收數(shù)據(jù)的文本不能太長，所以當(dāng)顯示文本長度快達(dá)到 62K 時(shí)會(huì)自動(dòng)將顯示文本刪減到 32K，此時(shí)文本可保留 32K 的字符或約 10K 的十六進(jìn)制數(shù)據(jù)顯示。 在鍵盤上發(fā)送英文字符 a)在接收區(qū)/鍵盤發(fā)送區(qū)的輸入框中用鼠標(biāo)點(diǎn)一下。 b)在鍵盤按下按鍵立刻發(fā)送。 在這里不能發(fā)送回車換行，也不能發(fā)送漢字，若要發(fā)送請(qǐng)?jiān)趩巫址l(fā)送區(qū)發(fā)送。3 發(fā)送數(shù)據(jù) 可以發(fā)送單字符串,多字符串(字符串序列)或直接在鍵盤上發(fā)送英文字符。有兩種發(fā)送數(shù)據(jù)格式，一種是普通的字符串,另外一種是十六進(jìn)制數(shù)據(jù)即 HEX 格式數(shù)據(jù)。發(fā)送 HEX 格式數(shù)據(jù)時(shí)要在字符串輸入?yún)^(qū)中輸入 HEX 格式字符串，并且要將相應(yīng)區(qū)內(nèi)的十六進(jìn)制發(fā)送選項(xiàng)選中。 例：HEX 格式數(shù)據(jù)字符串 12 34 AB CD FF 單字符串發(fā)送區(qū)，自動(dòng)發(fā)送周期： 此項(xiàng)功能可以每隔一段時(shí)間反復(fù)地自動(dòng)發(fā)送輸入框中的數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊自動(dòng)發(fā)送按鈕后即啟動(dòng)自動(dòng)發(fā)送功能。 自動(dòng)發(fā)送周期最大為 65535mS。 多字符串發(fā)送區(qū) 在多字符串發(fā)送區(qū)可以發(fā)送一個(gè)字符串，或者自動(dòng)地、依次發(fā)送所有的字符串。 請(qǐng)把鼠標(biāo)移到“接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū)”和“多字符串發(fā)送區(qū)”之間，當(dāng)鼠標(biāo)形狀發(fā)生變化時(shí)按下鼠標(biāo)器的左鍵不松開，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，將“多字符串發(fā)送區(qū)”的寬度調(diào)寬一些，讓“間隔時(shí)間”顯露出來。 a) 輸入字符串。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 要先在字符串后的 HEX 選項(xiàng)框中打上對(duì)勾。 c) 點(diǎn)擊發(fā)送按鈕。發(fā)送后，按鈕上的數(shù)字作為當(dāng)前字符串序號(hào)保存起來，此序號(hào)在自動(dòng)循環(huán)發(fā)送中要用到它。 發(fā)送多個(gè)字符串(字符串序列) a) 輸入多個(gè)字符串。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 將相應(yīng)的 HEX 選項(xiàng)打上對(duì)勾。 c) 輸入間隔時(shí)間，最大為 65535mS。 d) 點(diǎn)擊自動(dòng)循環(huán)發(fā)送按鈕。 延時(shí)時(shí)間到達(dá)后發(fā)送當(dāng)前字符串( c) )的下一個(gè)字符串，間隔一段時(shí)間后再發(fā)送下一個(gè)。發(fā)送完畢自動(dòng)從頭開始繼續(xù)發(fā)送。4 打開/關(guān)閉串口區(qū)其他技術(shù)：伺服電機(jī)及普通直流電機(jī)的性能及控制方法Amega16單片機(jī)的使用方法及控制電路板的制作結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一些規(guī)律及鏈接裝置設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)動(dòng)作調(diào)試軟件的編寫思想及源代碼舵機(jī)原理及加工方法基本控制模塊電路控制模塊采用Atmel公司的Atmaga16L單片機(jī)作為
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