【正文】 沖擊載荷，可能造成導線或地線從接管內抽出，或者外層鋁股斷裂。如果導線拉斷或者脫落，則最終的不平衡沖擊載荷和兩相鄰檔之間的殘余荷載就會大大增加，發(fā)生順線倒桿事故， 鐵塔被壓壞 線塔因長時間舞動倒塌 導線覆冰舞動、脫冰跳躍事故。輸電線路不僅承受其自重、覆冰等靜荷載，而且還要承受風產生的動荷載。在一定條件下，覆冰導線受穩(wěn)態(tài)橫風的作用，可能引起大幅低頻振動，即舞動。此外，導線脫冰跳躍也會使導線發(fā)生舞動。導線舞動是威脅輸電線路安全運行的重要因素。 絕緣子串覆冰過多導致的冰閃事故。絕緣子串覆冰過厚會減小爬距使閃冰電壓降低。絕緣子覆冰過厚可完全形成冰柱，絕緣子串爬距大大減少，且融冰時冰柱表面形成貫通型水膜，耐壓水平降低導致沿冰柱貫通型閃絡。 、發(fā)展趨勢 目前的除冰方法多種多樣，但總的分為四類，主要有熱力融冰法、機械除冰法、自然除冰法、機器人除冰法和其他除冰法。過電流融冰技術是在線路導線或者地線上通以高于正常電流密度的傳輸電流，獲得焦耳熱以達到融冰目的。但是過電流技術負荷大，停電時間長，操作難度大，是該技術推廣受到較大限制。短路電流融冰，是人為將輸電線路導線短接，形成短路電流，利用其熱量加熱導線以達到融冰目的。短路融冰技術對供電系統(tǒng)有較大影響，消耗電量大且需要修改保護定值，同時還必須在短路情況下保證系統(tǒng)安全和重要用戶的供電，操作過程復雜、繁瑣，對調度員要求高。直流電流融冰原理是將覆冰線路作為負載，施加直流電源，用較低電壓提供短路電流加熱導線使覆冰融化。但直流電源融冰技術需要一種特種直流電源對其供電，該電源必須具有良好的恒流特性，并在負載擾動或者試驗狀態(tài)變化時做出快速響應，以確保電源的穩(wěn)定加熱。機械除冰法是利用機械外力是線路上的覆冰脫落的方法，目前機械出兵的主要方法有“ad hoc”、滑輪鏟刮法、電磁力除冰法和機器人除冰法?！癮d hoc”法又稱為外力敲擊法，即有現(xiàn)場工作人員借助工具敲擊線纜除去覆冰的方法。該方法雖然簡單易行，但只適應于10kv為主的近距離輸電線路除冰，除冰效率低、工作量大，因此只是在緊急情況下的權宜之計，應用范圍甚少?；嗙P刮法是地面上的操作人員通過控制輸電線路上的滑輪移動，借助力的作用使導線彎曲，從而使覆冰破裂?；嗙P刮法操作簡單、效率高、能耗小，且價格低廉，是目前主要除冰方法之一。但是這種除冰方式受地形的限制，安全性能還有待進一步完善。電磁力除冰法是將輸電線路在額定電壓下短路，短路電流產生適當?shù)碾姶帕κ箤w相互撞擊而使覆冰脫落的方法。但由于目前導線間短路引起的電壓降問題和對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響沒得到及時的解決，是該方法沒有被推廣。自然除冰法是指在不需要外力的情況下，僅靠自然的力量實現(xiàn)除冰的方法。如在輸電線路上安裝平衡錘等裝置，在積雪或者覆冰達到一定程度時，借助風力、重力等作用自行脫落，這種除冰方法簡單易行，但具有較大的偶然性，不能實現(xiàn)可靠除冰；在線路表面刷涂憎水性材料或者吸熱涂層的除冰法，具有一定的研究價值，但由于自身的缺陷導致應用前景受到較大限制。除了以上除冰方法外人工除冰、激光除冰也在研究當中。人工除冰方法主要是由維護工人通過拉纖方式敲打線纜使覆冰脫落，這種方法仍然是我國主要采用的除冰方法之一，但該法效率低下，環(huán)境對操作限制很大，且電力工人的生命安全受到極大的威脅。激光除冰法是利用高功率、高能量的激光對輸電線路進行除冰的方法。該方法具有遠距離、非接觸、外加熱源、不需要在電網內部增加設備、斷電除冰等優(yōu)點，但目前激光除冰的系統(tǒng)龐大，成本高，靈活性不夠。 近年來由于機器人技術水平的不斷提高，除冰機器人的技術已有了較大發(fā)展，除冰機器人以后的發(fā)展趨勢將是：①除冰理念的更新，以前涉及輸電線路的除冰，人們首先想到如何除冰，但除冰理念的不斷改進，我們應該采用“防冰+除冰”的新除冰放法；②更多的采用高智能化的技術，利用先進的計算機控制技術和人工智能技術開發(fā)的除冰機器人將成為未來除冰技術的主流，在整個除冰過程中，機器人可自主的導航、越障、除冰以及緊急故障診斷修復或反饋；③應用復合除冰技術，集合各種除冰方法的優(yōu)點，揚長避短，達到最佳除冰效果；④除冰技術安全化，實現(xiàn)遠距離遙控，保證操作人員的安全。 根據(jù)現(xiàn)有的資料結合自己所學知識首先確定除冰機器人的工作原理，其次再對除冰機器人進行方案設計，然后進行傳動零件和軸的設計，最后進行除冰機構的設計。在完成以上工作的基礎上，繪制出除冰機器人的零件圖、裝配圖，并進行三位實體建模。具體設想是，針對目前各類機械式除冰方法的不足之處，設計一種全新的行走平臺，它是通過凹型輪移動的，理論上是可行的。它繼承了輪式車輛移動速度快捷的特點，又具有騎掛在電線上的能力，另外除冰機構也是本次設計的創(chuàng)新點，采用對滾式刀具和敲擊機構復合式除冰，除冰效果好。本課題主要運用了三維虛擬設計等方法，完成了輸電線除冰機的原理設計，方案選擇，機構的實現(xiàn)，各部分零件的設計與整機的裝配，并在此基礎上采用三維制圖軟件建立實體模型并進行虛擬裝配和運動仿真。本課題研究目的是根據(jù)輸電線系統(tǒng)的除冰需要，研制一種簡單、實用的輸電線除冰機器人。輪式輸電線除冰機器人是一種用于山地、荒野、河流、湖泊等不適合人工除冰的輸電線路上清冰。它的前端是一對用于除冰的對滾刀具，用于清除在電線結的冰。刀具的對滾通過齒輪傳動機構完成。輪式除冰機主體部分是行走機構。該設計采用壓輪推進方式, 機體上的兩個固定壓輪騎掛在輸電線上保持機體的平衡, 機體的重心位于輸電線下方, 這樣機體不會在行進過程中出現(xiàn)倒轉。兩個動壓輪分別與兩個固定壓輪配合, 當推動動壓輪時, 動壓輪向上抬升, 與固定壓輪配合從上下夾緊輸電線, 依靠壓輪與輸電線的摩擦獲得前進的動力。該設計的電力驅動分為兩個分支: 一部分直接傳至除冰機構, 供刀具除冰使用。 另一部分傳至動壓輪，實現(xiàn)小車的行走。該設計的目的是提供一種體積小，運作靈活，運行穩(wěn)定的輸電線除冰機，也提供一種適于在條件艱苦的環(huán)境下工作的電線除冰機器。（倒數(shù)第三頁里有東東）電動機所需工作功率為：；工作機所需功率為：；傳動裝置的總效率為：；傳動滾筒 滾動軸承效率 閉式齒輪傳動效率 聯(lián)軸器效率 代入數(shù)值得：所需電動機功率為：略大于 即可。選用同步轉速1460r/min ；4級 ；型號 取滾筒直徑（1）總傳動比(2)分配動裝置各級傳動比取兩級圓柱齒輪減速器高速級傳動比則低速級的傳動比 電機端蓋組裝CAD截圖 運動和動力參數(shù)計算 、精度等級、材料及齒數(shù)1按傳動方案，選用斜齒圓柱齒輪傳動。2絞車為一般工作機器，速度不高，故選用7級精度（GB 1009588）。3材料選擇。由表101選擇小齒輪材料為40Cr（調質），硬度為280 HBS，大齒輪材料為45鋼（調質）硬度為240 HBS，二者材料硬度差為40 HBS。4選小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)。取5初選螺旋角。初選螺旋角由《機械設計》設計計算公式（1021）進行試算，即（1）試選載荷系數(shù)1。（2）由《機械設計》第八版圖1030選取區(qū)域系數(shù)。（3）由《機械設計》第八版圖1026查得，則。（4）計算小齒輪傳遞的轉矩。（5）由《機械設計》第八版表107 選取齒寬系數(shù)（6）由《機械設計》第八版表106查得材料的彈性影響系數(shù)（7）由《機械設計》第八版圖1021d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限 ；大齒輪的接觸疲勞強度極限 。13計算應力循環(huán)次數(shù)。（9）由《機械設計》第八版圖（1019）取接觸疲勞壽命系數(shù)。 。（10）計算接觸疲勞許用應力。