【正文】 沖擊載荷，可能造成導(dǎo)線或地線從接管內(nèi)抽出，或者外層鋁股斷裂。如果導(dǎo)線拉斷或者脫落，則最終的不平衡沖擊載荷和兩相鄰檔之間的殘余荷載就會(huì)大大增加，發(fā)生順線倒桿事故， 鐵塔被壓壞 線塔因長(zhǎng)時(shí)間舞動(dòng)倒塌 導(dǎo)線覆冰舞動(dòng)、脫冰跳躍事故。輸電線路不僅承受其自重、覆冰等靜荷載，而且還要承受風(fēng)產(chǎn)生的動(dòng)荷載。在一定條件下，覆冰導(dǎo)線受穩(wěn)態(tài)橫風(fēng)的作用，可能引起大幅低頻振動(dòng)，即舞動(dòng)。此外，導(dǎo)線脫冰跳躍也會(huì)使導(dǎo)線發(fā)生舞動(dòng)。導(dǎo)線舞動(dòng)是威脅輸電線路安全運(yùn)行的重要因素。 絕緣子串覆冰過(guò)多導(dǎo)致的冰閃事故。絕緣子串覆冰過(guò)厚會(huì)減小爬距使閃冰電壓降低。絕緣子覆冰過(guò)厚可完全形成冰柱，絕緣子串爬距大大減少，且融冰時(shí)冰柱表面形成貫通型水膜，耐壓水平降低導(dǎo)致沿冰柱貫通型閃絡(luò)。 、發(fā)展趨勢(shì) 目前的除冰方法多種多樣，但總的分為四類(lèi)，主要有熱力融冰法、機(jī)械除冰法、自然除冰法、機(jī)器人除冰法和其他除冰法。過(guò)電流融冰技術(shù)是在線路導(dǎo)線或者地線上通以高于正常電流密度的傳輸電流，獲得焦耳熱以達(dá)到融冰目的。但是過(guò)電流技術(shù)負(fù)荷大，停電時(shí)間長(zhǎng)，操作難度大，是該技術(shù)推廣受到較大限制。短路電流融冰，是人為將輸電線路導(dǎo)線短接，形成短路電流，利用其熱量加熱導(dǎo)線以達(dá)到融冰目的。短路融冰技術(shù)對(duì)供電系統(tǒng)有較大影響，消耗電量大且需要修改保護(hù)定值，同時(shí)還必須在短路情況下保證系統(tǒng)安全和重要用戶的供電，操作過(guò)程復(fù)雜、繁瑣，對(duì)調(diào)度員要求高。直流電流融冰原理是將覆冰線路作為負(fù)載，施加直流電源，用較低電壓提供短路電流加熱導(dǎo)線使覆冰融化。但直流電源融冰技術(shù)需要一種特種直流電源對(duì)其供電，該電源必須具有良好的恒流特性，并在負(fù)載擾動(dòng)或者試驗(yàn)狀態(tài)變化時(shí)做出快速響應(yīng)，以確保電源的穩(wěn)定加熱。機(jī)械除冰法是利用機(jī)械外力是線路上的覆冰脫落的方法，目前機(jī)械出兵的主要方法有“ad hoc”、滑輪鏟刮法、電磁力除冰法和機(jī)器人除冰法?！癮d hoc”法又稱(chēng)為外力敲擊法，即有現(xiàn)場(chǎng)工作人員借助工具敲擊線纜除去覆冰的方法。該方法雖然簡(jiǎn)單易行，但只適應(yīng)于10kv為主的近距離輸電線路除冰，除冰效率低、工作量大，因此只是在緊急情況下的權(quán)宜之計(jì)，應(yīng)用范圍甚少。滑輪鏟刮法是地面上的操作人員通過(guò)控制輸電線路上的滑輪移動(dòng)，借助力的作用使導(dǎo)線彎曲，從而使覆冰破裂。滑輪鏟刮法操作簡(jiǎn)單、效率高、能耗小，且價(jià)格低廉，是目前主要除冰方法之一。但是這種除冰方式受地形的限制，安全性能還有待進(jìn)一步完善。電磁力除冰法是將輸電線路在額定電壓下短路，短路電流產(chǎn)生適當(dāng)?shù)碾姶帕κ箤?dǎo)體相互撞擊而使覆冰脫落的方法。但由于目前導(dǎo)線間短路引起的電壓降問(wèn)題和對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響沒(méi)得到及時(shí)的解決，是該方法沒(méi)有被推廣。自然除冰法是指在不需要外力的情況下，僅靠自然的力量實(shí)現(xiàn)除冰的方法。如在輸電線路上安裝平衡錘等裝置，在積雪或者覆冰達(dá)到一定程度時(shí)，借助風(fēng)力、重力等作用自行脫落，這種除冰方法簡(jiǎn)單易行，但具有較大的偶然性，不能實(shí)現(xiàn)可靠除冰；在線路表面刷涂憎水性材料或者吸熱涂層的除冰法，具有一定的研究?jī)r(jià)值，但由于自身的缺陷導(dǎo)致應(yīng)用前景受到較大限制。除了以上除冰方法外人工除冰、激光除冰也在研究當(dāng)中。人工除冰方法主要是由維護(hù)工人通過(guò)拉纖方式敲打線纜使覆冰脫落，這種方法仍然是我國(guó)主要采用的除冰方法之一，但該法效率低下，環(huán)境對(duì)操作限制很大，且電力工人的生命安全受到極大的威脅。激光除冰法是利用高功率、高能量的激光對(duì)輸電線路進(jìn)行除冰的方法。該方法具有遠(yuǎn)距離、非接觸、外加熱源、不需要在電網(wǎng)內(nèi)部增加設(shè)備、斷電除冰等優(yōu)點(diǎn)，但目前激光除冰的系統(tǒng)龐大，成本高，靈活性不夠。 近年來(lái)由于機(jī)器人技術(shù)水平的不斷提高，除冰機(jī)器人的技術(shù)已有了較大發(fā)展，除冰機(jī)器人以后的發(fā)展趨勢(shì)將是：①除冰理念的更新，以前涉及輸電線路的除冰，人們首先想到如何除冰，但除冰理念的不斷改進(jìn)，我們應(yīng)該采用“防冰+除冰”的新除冰放法；②更多的采用高智能化的技術(shù)，利用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和人工智能技術(shù)開(kāi)發(fā)的除冰機(jī)器人將成為未來(lái)除冰技術(shù)的主流，在整個(gè)除冰過(guò)程中，機(jī)器人可自主的導(dǎo)航、越障、除冰以及緊急故障診斷修復(fù)或反饋；③應(yīng)用復(fù)合除冰技術(shù)，集合各種除冰方法的優(yōu)點(diǎn)，揚(yáng)長(zhǎng)避短，達(dá)到最佳除冰效果；④除冰技術(shù)安全化，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離遙控，保證操作人員的安全。 根據(jù)現(xiàn)有的資料結(jié)合自己所學(xué)知識(shí)首先確定除冰機(jī)器人的工作原理，其次再對(duì)除冰機(jī)器人進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，然后進(jìn)行傳動(dòng)零件和軸的設(shè)計(jì)，最后進(jìn)行除冰機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。在完成以上工作的基礎(chǔ)上，繪制出除冰機(jī)器人的零件圖、裝配圖，并進(jìn)行三位實(shí)體建模。具體設(shè)想是，針對(duì)目前各類(lèi)機(jī)械式除冰方法的不足之處，設(shè)計(jì)一種全新的行走平臺(tái)，它是通過(guò)凹型輪移動(dòng)的，理論上是可行的。它繼承了輪式車(chē)輛移動(dòng)速度快捷的特點(diǎn)，又具有騎掛在電線上的能力，另外除冰機(jī)構(gòu)也是本次設(shè)計(jì)的創(chuàng)新點(diǎn)，采用對(duì)滾式刀具和敲擊機(jī)構(gòu)復(fù)合式除冰，除冰效果好。本課題主要運(yùn)用了三維虛擬設(shè)計(jì)等方法，完成了輸電線除冰機(jī)的原理設(shè)計(jì)，方案選擇，機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)，各部分零件的設(shè)計(jì)與整機(jī)的裝配，并在此基礎(chǔ)上采用三維制圖軟件建立實(shí)體模型并進(jìn)行虛擬裝配和運(yùn)動(dòng)仿真。本課題研究目的是根據(jù)輸電線系統(tǒng)的除冰需要，研制一種簡(jiǎn)單、實(shí)用的輸電線除冰機(jī)器人。輪式輸電線除冰機(jī)器人是一種用于山地、荒野、河流、湖泊等不適合人工除冰的輸電線路上清冰。它的前端是一對(duì)用于除冰的對(duì)滾刀具，用于清除在電線結(jié)的冰。刀具的對(duì)滾通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)完成。輪式除冰機(jī)主體部分是行走機(jī)構(gòu)。該設(shè)計(jì)采用壓輪推進(jìn)方式, 機(jī)體上的兩個(gè)固定壓輪騎掛在輸電線上保持機(jī)體的平衡, 機(jī)體的重心位于輸電線下方, 這樣機(jī)體不會(huì)在行進(jìn)過(guò)程中出現(xiàn)倒轉(zhuǎn)。兩個(gè)動(dòng)壓輪分別與兩個(gè)固定壓輪配合, 當(dāng)推動(dòng)動(dòng)壓輪時(shí), 動(dòng)壓輪向上抬升, 與固定壓輪配合從上下夾緊輸電線, 依靠壓輪與輸電線的摩擦獲得前進(jìn)的動(dòng)力。該設(shè)計(jì)的電力驅(qū)動(dòng)分為兩個(gè)分支: 一部分直接傳至除冰機(jī)構(gòu), 供刀具除冰使用。 另一部分傳至動(dòng)壓輪，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的行走。該設(shè)計(jì)的目的是提供一種體積小，運(yùn)作靈活，運(yùn)行穩(wěn)定的輸電線除冰機(jī)，也提供一種適于在條件艱苦的環(huán)境下工作的電線除冰機(jī)器。（倒數(shù)第三頁(yè)里有東東）電動(dòng)機(jī)所需工作功率為：；工作機(jī)所需功率為：；傳動(dòng)裝置的總效率為：；傳動(dòng)滾筒 滾動(dòng)軸承效率 閉式齒輪傳動(dòng)效率 聯(lián)軸器效率 代入數(shù)值得：所需電動(dòng)機(jī)功率為：略大于 即可。選用同步轉(zhuǎn)速1460r/min ；4級(jí) ；型號(hào) 取滾筒直徑（1）總傳動(dòng)比(2)分配動(dòng)裝置各級(jí)傳動(dòng)比取兩級(jí)圓柱齒輪減速器高速級(jí)傳動(dòng)比則低速級(jí)的傳動(dòng)比 電機(jī)端蓋組裝CAD截圖 運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)計(jì)算 、精度等級(jí)、材料及齒數(shù)1按傳動(dòng)方案，選用斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)。2絞車(chē)為一般工作機(jī)器，速度不高，故選用7級(jí)精度（GB 1009588）。3材料選擇。由表101選擇小齒輪材料為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280 HBS，大齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)）硬度為240 HBS，二者材料硬度差為40 HBS。4選小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)。取5初選螺旋角。初選螺旋角由《機(jī)械設(shè)計(jì)》設(shè)計(jì)計(jì)算公式（1021）進(jìn)行試算，即（1）試選載荷系數(shù)1。（2）由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第八版圖1030選取區(qū)域系數(shù)。（3）由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第八版圖1026查得，則。（4）計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩。（5）由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第八版表107 選取齒寬系數(shù)（6）由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第八版表106查得材料的彈性影響系數(shù)（7）由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第八版圖1021d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 ；大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 。13計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)。（9）由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第八版圖（1019）取接觸疲勞壽命系數(shù)。 。（10）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力。