基于單片機(jī)的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-06-03 18:49 本頁(yè)面
【正文】 。文章主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)過(guò)程 ，文章中介紹了機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法。本設(shè)計(jì)以AT89C51 單片機(jī)為核心，采用LMD18200 電機(jī)控制芯片達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了篩選機(jī)械手基本要求和發(fā)揮部分的要求。在篩選機(jī)械手設(shè)計(jì)中，采用了PWM 技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)對(duì)占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的目的課題研究計(jì)劃～、收集資料；在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下完成開(kāi)題報(bào)告。復(fù)習(xí)單片機(jī)課程及其編程知識(shí)，并查閱收集機(jī)械手的相關(guān)資料。～、總體方案設(shè)計(jì)，選擇器件，繪制出電氣連接圖。 ～、編寫(xiě)調(diào)試程序，征求指導(dǎo)老師意見(jiàn)，對(duì)方案存在的不足，進(jìn)行修改?！⒆珜?xiě)畢業(yè)論文，交給指導(dǎo)老師做進(jìn)一步修改?！?zhǔn)備畢業(yè)答辯。本課題研究現(xiàn)狀（需附適量參考文獻(xiàn)）研究現(xiàn)狀： 機(jī)械化、自動(dòng)化已成在現(xiàn)代工業(yè)中突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自 動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機(jī)器人 的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。 機(jī)械手，多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具 的裝置（國(guó)內(nèi)稱(chēng)作工業(yè)機(jī)械手或通用機(jī)械手）。 機(jī)械手是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動(dòng)化裝置。機(jī)械 手具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢(shì)，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前 我國(guó)常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)械手稱(chēng)為專(zhuān)用機(jī)械手，而把工業(yè)機(jī)械手稱(chēng)為通用機(jī)械 。 簡(jiǎn)而言之，機(jī)械手就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作 位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。 機(jī)械手一般分為三類(lèi)。第一類(lèi)是不需要人工操作的通用機(jī)械手，也即本文所 研究的對(duì)象。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要 編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它是除具備普通機(jī)械的物理性能之外，還具備 通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類(lèi)是需要人工操作的，稱(chēng)為操作機(jī) （Manipulator）。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類(lèi)是專(zhuān)業(yè)機(jī)械 手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這 種機(jī)械手
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