基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設(shè)計-全文預(yù)覽
【正文】 （或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機 (Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構(gòu)部分。執(zhí)行機構(gòu)是機械 手賴以完成工作任務(wù)的實體，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動－傳動系統(tǒng)提供動 力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。目前研究主要集中在賦予機械手“眼睛”，使它能識別物體和躲 避障礙物，以及機械手的觸覺裝置。 要機械手像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、 臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動機構(gòu)——執(zhí)行機構(gòu)；像肌肉那樣使手臂驅(qū)動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。第三類是專業(yè)機械 手，主要附屬于自動機床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機床上下料和工件傳送。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要 編制程序，以完成各項規(guī)定操作。目前 我國常把具有上述特點的機械手稱為專用機械手，而把工業(yè)機械手稱為通用機械 。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機器人 的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎(chǔ)。～、撰寫畢業(yè)論文，交給指導(dǎo)老師做進一步修改。在篩選機械手設(shè)計中，采用了PWM 技術(shù)對電機進行控制，通過對占空比的計算達到精確調(diào)速的目的課題研究計劃～、收集資料；在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下完成開題報告。指導(dǎo)教師簽名： 2011年12月28日二、畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告課題研究目的 機械手技術(shù)涉及到電子、機械學(xué)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。一、畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書要求完成的主要任務(wù)及達到的目標本課題要求設(shè)計一個基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)，其要完成的主要任務(wù)為：1. 了解目前機械手的發(fā)展現(xiàn)狀；2. 選用步進電機，設(shè)計基于單片機的機械手控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)二維搬運物體的功能。畢業(yè)論文（設(shè)計）材料題 目： 基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設(shè)計 學(xué)生姓名： 劉韜 學(xué)生學(xué)號： 0808020119 系 別： 電氣信息工程系 專 業(yè)： 自動化
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