基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設計-全文預覽
【正文】 （或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機 (Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構部分。執(zhí)行機構是機械 手賴以完成工作任務的實體，通常由連桿和關節(jié)組成，由驅動－傳動系統(tǒng)提供動 力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務。目前研究主要集中在賦予機械手“眼睛”，使它能識別物體和躲 避障礙物，以及機械手的觸覺裝置。 要機械手像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、 臂、關節(jié)等部分組成的抓取和移動機構——執(zhí)行機構；像肌肉那樣使手臂驅動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。第三類是專業(yè)機械 手，主要附屬于自動機床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機床上下料和工件傳送。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務的需要 編制程序，以完成各項規(guī)定操作。目前 我國常把具有上述特點的機械手稱為專用機械手，而把工業(yè)機械手稱為通用機械 。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機器人 的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎?！?、撰寫畢業(yè)論文，交給指導老師做進一步修改。在篩選機械手設計中，采用了PWM 技術對電機進行控制，通過對占空比的計算達到精確調(diào)速的目的課題研究計劃～、收集資料；在指導老師的指導下完成開題報告。指導教師簽名： 2011年12月28日二、畢業(yè)論文（設計）開題報告課題研究目的 機械手技術涉及到電子、機械學、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。一、畢業(yè)論文（設計）任務書要求完成的主要任務及達到的目標本課題要求設計一個基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)，其要完成的主要任務為：1. 了解目前機械手的發(fā)展現(xiàn)狀；2. 選用步進電機，設計基于單片機的機械手控制系統(tǒng)，能夠實現(xiàn)二維搬運物體的功能。畢業(yè)論文（設計）材料題 目： 基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設計 學生姓名： 劉韜 學生學號： 0808020119 系 別： 電氣信息工程系 專 業(yè)： 自動化
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