基于單片機(jī)的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手?！ C(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。要實(shí)現(xiàn)機(jī)械手所期望 實(shí)現(xiàn)的功能，機(jī)械手的各部分之間必然還存在著相互關(guān)聯(lián)、相互影響和相互制約。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。 機(jī)械手一般分為三類。本課題研究現(xiàn)狀（需附適量參考文獻(xiàn)）研究現(xiàn)狀： 機(jī)械化、自動(dòng)化已成在現(xiàn)代工業(yè)中突出的主題。文章主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)過(guò)程 ，文章中介紹了機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法。指導(dǎo)教師、評(píng)閱教師對(duì)學(xué)生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的成績(jī)?cè)u(píng)定均采用百分制。3. 設(shè)計(jì)控制硬件電路圖，編寫控制程序。復(fù)習(xí)單片機(jī)課程及其編程知識(shí)，并查閱收集機(jī)械手的相關(guān)資料。 機(jī)械手，多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具 的裝置（國(guó)內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)械手或通用機(jī)械手）。它是除具備普通機(jī)械的物理性能之外，還具備 通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。這些系統(tǒng)的性能就決定了運(yùn)動(dòng)的 機(jī)械手的性能。驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)主要包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng) 系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。參考文獻(xiàn)：[1]、：北京理工大學(xué)出版社，1996:108110[2]、：華中理工大學(xué)出版社，1999:1[3]、。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。50年代以后，機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機(jī)床的輔助裝置在自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用，完成上下料或從刀庫(kù)中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)器人的這些組成部分并
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