基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設(shè)計-wenkub
2023-07-03 18:49:59 本頁面
【正文】 式。文章主要敘述了機械手的設(shè)計過程 ，文章中介紹了機械手的設(shè)計理論與方法。～、總體方案設(shè)計，選擇器件，繪制出電氣連接圖。本課題研究現(xiàn)狀（需附適量參考文獻(xiàn)）研究現(xiàn)狀： 機械化、自動化已成在現(xiàn)代工業(yè)中突出的主題。 機械手是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。 機械手一般分為三類。第二類是需要人工操作的，稱為操作機 （Manipulator）。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。一般而言，機械手通常就是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動－傳動系統(tǒng)和控制。要實現(xiàn)機械手所期望 實現(xiàn)的功能，機械手的各部分之間必然還存在著相互關(guān)聯(lián)、相互影響和相互制約。驅(qū)動機構(gòu)提供機械手各關(guān)節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅(qū)動力轉(zhuǎn)換為滿 足機械手各關(guān)節(jié)力矩和運動所要求的驅(qū)動力或力矩。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作?！ C械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度 ?！ C械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。自動化博覽，2001（6）：911[4]、2003（2）：5052[5]、：華中科技大學(xué)出版社，2001:349351[6]、：北京理工大學(xué)出版社，2000:1526[7]、：重慶大學(xué)出版社，2001:102106[8]、Jae Wook acceleration and deceleration technique for short distance movement in CNC machine LETTERS,13th April 2000:1617[9]、Jae Wook Jeon,YunKi based acceleration and decelerationCircuit for industrial robots and CNC machine tools.Mechatronics,12(2002):6365[10]、（8）：1216[11]、Todd J,Schuett. Advanced
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